奏鸣曲的起源是经过长期的发展及演变而成的。在十六世纪末，随着器乐的发展，奏鸣曲(sonata)这个词开始被普遍使用。它从义大利语「sonare」一词派生而来，意思为「奏出来的内容」，泛指当代所有的器乐曲。发展到十七世纪，终於逐步获得了更加精确的定义，多指小型乐器组合演奏的乐曲，大致上分为教会奏鸣曲及室内奏鸣曲两种。发展到十八世纪，经过海顿、莫札特、贝多芬，现在我们所熟悉的奏鸣曲终於完全成型、结果，并发扬光大。
奏鸣曲的第一乐章，多以快板为主。由呈示部、发展部、再现部三个固定结构组成。呈示部呈示乐章的主题，由两个对比的主题呈现，是整个乐章的基础。有时候作曲家会加上终止乐句，通常结束在属调。发展部则是取用两个主题或是终止乐句等任何已呈现过的素材，使用各种技巧进一步得发展两个主题。再现部则是将两个主题再回到原调再现，某些段落会被缩减、或是加入更丰富的变化。第二乐章通常是慢板，会转到对比性的调性，大多以下属调会属调为主。比其他乐章更具抒情性质，使用的曲式是三段式、主题变奏曲、奏鸣曲式等。第三乐章通常被称为小步舞曲，三拍子中庸快板，全曲结构属三段体。海顿後期所作的奏鸣曲会将第三乐章的小步舞曲改成诙谐曲，带动了後来的作曲家也做此改变。第四乐章的调性是主调，拍子大多活泼、快速，常用奏鸣曲式或回旋曲式。
参考资料