室内乐起源於西洋中世纪後期，原本是宫廷的贵族们在客厅中欣赏的音乐，在一开始并没有特定为某些乐器而写，也没有局限於某些乐器来演奏。在巴洛克时期的室内乐曲式上又分有室内奏鸣曲(sonata da camera)及教堂奏鸣曲(sonata da chiesa)：前者以舞曲组成，用舞曲作为乐章的名称，通常会有前奏带入，会在宫廷或民间演奏；後者有四个乐章，依序为慢-快-慢-快，曲中会出现对位与模仿的作曲方式，而第四乐章通常是舞曲(Gigea)，在教堂礼拜前、中、後的时段演奏；当时常见的演奏组合为三重奏(Trio)：两个高音域乐器加上一个演奏数字低音或和弦之乐器。到了古典时期之後室内乐产生了新的演奏型态，例如：弦乐四重奏、弦乐五重奏、钢琴三重奏…等。室内乐在古典时期创作的作曲家以海顿、莫扎特、贝多芬为代表，浪漫时期创作的作曲家则包括了舒伯特、舒曼、布拉姆斯、德弗札克，印象派的德布西与拉威尔也有室内乐型态的作品，现代乐派则有更多更创新的形式与型态来表现室内乐。室内乐在乐器编制上以一个声部一支乐器来担纲演奏为原则，以演奏乐器的人数而定，可分类为二重奏(Duo)、三重奏(Trio)、四重奏(Quartet)、五重奏(Quintet)、六重奏(Sextet)、七重奏(Septet)、八重奏(Octet)。若全部为弦乐器演奏就以弦乐几重奏来称之，如果包含弦乐以外的乐器，例如：钢琴与二支弦乐，就称为钢琴三重奏。室内乐乐曲的曲式基本架构上是四乐章的奏鸣曲形式，会依创作作曲家的风格而有不同的变化与组合。