在巴洛克时期，大协奏曲（Concert grosso）是音乐的主流，通常分为两组人， 一群人担任独奏小组将负责发挥乐器的特色与技巧，与另一群担任管弦乐团齐奏组负责配合和声与音量大小变化，两个团体相互辉映，充分表现竞奏的乐趣。而独奏协奏曲（solo concerto）则是指一个独奏者与管弦乐团的协奏曲，其中又以韦发第的几首小提琴协奏曲创作最有名，如四季小提琴协奏曲，也奠定了独奏协奏曲的曲式（快－慢－快 ）。到了音乐史上的古典莫差尔特时期，协奏曲已演变为交响乐团演出主要曲目之一。一般观众常会看到音乐会时，有独奏者在指挥旁边与交响乐团联合演出， 这些独奏者通常为票房明星，演出令人瞠目结舌的炫技曲。协奏曲对独奏者而言充满了挑战性，通常分为三个乐章。第一乐章为奏鸣曲式的快版a，第二乐章慢板，第三乐章轮旋曲式快版。协奏曲里听众可以听到独奏者与乐团交替演奏主题，竞奏华采乐段以外，另一个最令人期待的高峰就是装饰奏（Cadenza）了。通常在第一乐章再现部主题出现之前，整个管弦乐团会停下来，让独奏者独挑大梁，演奏极具高难度、炫燿独奏者精湛的演奏技巧的装饰乐段。早期作曲家并不写下装饰奏， 而让独奏者自由即兴发挥。到了贝多芬时期， 才完整的写下装饰奏，独奏者只要照谱演奏音乐即可。
钢琴与小提琴皆有许多着名的协奏曲 如莫札特八首钢琴协奏曲、贝多芬皇帝钢琴协奏曲、舒曼的a小调钢琴协奏曲、萧邦、李斯特的钢琴协奏曲等等。小提琴则有巴赫的两首小提琴协奏曲、莫差尔特的七首小提琴协奏曲、海顿的两首小提琴协奏曲、孟德尔颂e 小调小提琴协奏曲、柴可夫斯基D大调小提琴协奏曲等等。