1944年，米卢出生于前南斯拉夫的巴斯塔。他在家中排行老四，大哥米洛斯1933年出生，二哥米洛拉德出生于1935年。除了两个哥哥之外，米卢还有一个姐姐。
米卢生下来就没见过父亲。当时正值二战，家乡巴斯塔仍处在纳粹德国的占领下，他的父亲参加了南斯拉夫人民军，后来在战场上牺牲。
生下小米卢后，米卢的母亲因丈夫去世而伤心过度，加之医疗环境恶劣，染上了肺结核，不久后便追随丈夫去了。四个孩子被南斯拉夫人民军送到了他们的阿姨家。关于自己的童年，米卢曾回忆：“我们是被阿姨、街头和足球抚养成人的，我没有任何关于我父母的记忆。”
贝尔格莱德红星队
米卢的大哥米洛斯在15岁时就成了一名职业球员，而后在前南球队贝尔格莱德游击队站稳了脚跟。当时贝尔格莱德游击队和贝尔格莱德红星都看中了米洛斯，不过游击队给出承诺：只要米洛斯加盟，不仅帮他和兄弟安家，还让他的二弟米洛拉德也进入球队。
因为两个哥哥的缘故，米卢很小时就接触到足球。“我接触到的第一个足球，其实并不是一个真正的足球，而是一个由袜子、破布和猪膀胱制成的球。尽管如此，但我还是很幸运，因为我有和我一起踢球的兄弟，当时我整天都会和他们在一起玩这个球……”
长大后，米卢自己倒是加盟了贝尔格莱德红星，同样走上职业足球道路。之后他又辗转法国摩纳哥队和尼斯队，还进入了前南的国家队，最后在1977年选择退役。
球员时期的米卢
退役后，米卢成为教练，开启了自己的神奇执教之路。1983年，他远赴墨西哥执教国家队，为在墨西哥本土举行的1986年世界杯赛做准备。后来他率墨西哥队，历史性首次打入世界杯八强。
在执教中国男足前，米卢曾在美国联赛带队。当时科索沃战争爆发，南联盟遭到美国轰炸。在进行采访时，米卢也没有给美国媒体任何好脸色看，他说：“知道我家乡的人现在在做什么吗？他们习惯了每天等待防空警报，然后下楼去防空洞里面。你们扔下的炸弹只挑塞尔维亚人炸，这挺让人难以想象的。你们已经完全地摧毁了我们的国家，100万人生活在没有水、电和光亮的环境里，学校被毁，医院被毁。我们的父母在抗击法西斯的战争中牺牲，但我的兄弟们没有枪，我们只会在球场上发动进攻。”
米卢在球场上是“神奇教头”，场下也不乏奇特之处：米卢是语言天才，他通晓西班牙语、葡萄牙语、英语、法语和德语五种语言。曾有中国记者采访米卢，记者会塞尔维亚语，而塞尔维亚语是米卢的母语，但采访过程中竟然出现了一个用英语提问，一个用西班牙语回答的奇特景象。
后来米卢解释，他的太太是墨西哥人，用西班牙语回答问题意味着他对太太的尊重。在和家人在一起时，米卢只会讲西班牙语，后来说习惯了，索性就只说西班牙语。
多年致力足球青训
2002年世界杯之后，米卢离开中国男足主帅的岗位，开始长期致力于不同国家地区的足球青训。
此前卡塔尔世界杯分组抽签仪式上，米卢作为世界杯形象大使，压轴出场揭晓了第四档球队的分组。米卢一直在卡塔尔生活。他从2005 年开始执教卡塔尔的阿尔萨德俱乐部，后担任卡塔尔阿斯拜尔训练营顾问，这些年间，米卢亲眼见证了卡塔尔是如何用重金打造足球青训系统。
去年11月15日，塞尔维亚在世界杯欧洲区预选赛小组赛中战胜葡萄牙，力压对手成功晋级世界杯。在比赛结束后，卡塔尔世界杯的官微发布了一组图，恭喜塞尔维亚。在塞尔维亚的配图中，米卢披着塞尔维亚的国旗，这显得如今在卡塔尔人眼中，米卢就是塞尔维亚足球的代名词。
20年前米卢神奇地带领中国男足出线，球迷们曾以为那会是辉煌的开始，没想到是迄今为止的绝唱。如今再回想起来，米卢的快乐足球显得愈发“神奇”。
