刘氏起源于三皇五帝之尧帝，尧帝长子监明受封于“刘”邑(今河北省唐县)，监明早亡，其子式继封，遂以邑为氏也，传至夏朝有刘累，下传至士会适秦，归晋，有子留于秦，恢复刘氏，之后在战国时获于魏，遂为魏大夫，魏国从安邑迁都大梁，刘清(刘邦的曾祖父)出生，清生仁，刘仁迁丰邑，刘家即在此期间迁丰邑。
曾祖父：刘清，战国末期魏国大夫，出生并活动于魏都大梁，之后其子刘仁迁丰邑中阳里，现丰县汉皇祖陵保存刘清之墓。
祖父：刘仁，始迁丰邑，故号丰公。
父亲：刘煓，字执嘉，即刘太公，刘邦登基后尊为太上皇，崩于公元前197年。
生母：温氏，一说王含始，被追谥为昭灵夫人(昭灵后)。
庶母：李氏，太上皇庶妻，封太上皇后，逝于公元前197年;生楚元王刘交。
兄弟姐妹
刘伯，刘邦大哥，汉五年正月，追尊为武哀侯，高后时，追尊为武哀王。长嫂封阴安侯。
刘仲，名喜，刘邦二哥，被刘邦封为代王，统辖今河北、山西一带，后因抵抗匈奴战败被革为合阳侯，死后 追谥为代顷王。二嫂为顷王后。
刘交，刘邦弟弟，排行第四，被刘邦封为楚王，死后谥元王。
从父兄：荆王刘贾。
从祖弟：燕王刘泽。(应该是远房兄弟，现已无稽可考)
姊：宣夫人 昭哀后。
后妃
曹夫人 、吕皇后、戚夫人、薄姬、赵姬、管夫人、赵子儿、石美人(石奋之姊)
子女
共生八子：刘肥、刘盈、刘如意、刘恒、刘恢、刘友、刘长、刘建。
女儿：刘乐 鲁元公主，下嫁张耳之子张敖，母吕后。刘邦女儿有史可查者只此一人。
原配吕雉，公元前187年临朝，称制八年，公元前180年而崩，寿62岁，葬于咸阳东陵。生一子一女：刘盈，即是汉孝惠帝;女即鲁元公主。
妣曹氏，生一子：刘肥(高祖六年立为齐王，卒谥齐悼惠王)。
妣戚氏，生一子：如意(汉高祖七年封代王，九年徙为赵王，十五岁被吕氏毒死，谥赵隐王)。
妣薄氏，公元前155年四月崩，葬于霸陵，生一子：刘恒(初封代王，后即帝位为孝文帝)。
妣赵氏，生一子：刘长(公元前196年封淮南王，文帝六年谋反，废徙蜀死，谥淮南厉王)。
诸姬所生之子：刘友(初封淮阳王，后改封赵王，被吕后幽禁而死，卒谥赵幽王)、刘恢(公元前196年高祖诛梁王彭越后立为梁王，16年后，因赵幽王刘友幽死，便被改封为赵王，被迫娶吕产的女儿，而刘恢的宠妃被迫自杀，因此闷闷不乐，公元前181年六月，刘恢殉情自杀。死后废其嗣，文帝时追谥为“赵恭王”。)、刘建(公元前196年，燕王卢绾逃放匈奴，次年被立刘建为燕王，立十五年死，谥曰灵。刘建本有子，吕后使人杀之，绝嗣后，除其国)。
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