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在途中，张良遇到了改变他一生命运的关键人物。这个人就是刘邦。刘邦是沛县人，陈胜起义后，他率众杀死了县令，起兵反秦，自称沛公。起兵不久，他的部将雍齿就背叛他，据守丰邑和他作对。刘邦率兵攻打他，却不能取胜，很是苦恼，打算去景驹那里搬取救兵，不想却与张良相遇。 刘邦素闻张良之名，对他早有几分景仰;而张良也早就听说过刘邦的不少传奇故事。二人一见如故。张良以《太公兵法》中的策略去试探刘邦，想不到刘邦竟然一触即通，不但能完全领会张良的意思，并且在应用上也能做到恰到好处。张良不禁感叹道：“沛公真是天生英才呀!”二人相见恨晚，于是将兵马合为一处，统一归刘邦指挥。刘邦封张良为厩将(统领骑兵的将领)。从此，张良的命运就紧紧地跟刘邦联系在了一起。 张良不仅善于奇谋，而且还非常重视发动群众。他为刘邦总结出了这样一条道理：战争不能光靠军事手段解决问题，还要辅之以政治手段。刘邦深知，在他的部下当中，善战的武将众多，懂兵法的高级参谋人员则太少，而像张良这样工于奇谋的更是少之又少。更重要的是他和张良一见如故;张良所提出的一系列战略战术思想，总是很适合他的胃口。之后的西征途中，张良给刘邦出了很多高明的主意，对刘邦成功率先进入关中、抢得逐鹿天下的先机起到了非常重要的作用。
公元前207年10月，刘邦率军向咸阳城进发，到达灞上(今陕西西安东南)。秦王子婴不战而降。刘邦顺利抵达咸阳城。进入咸阳后，刘邦看到秦宫里华美的陈设、漂亮的宫女，以及数不尽的金银珠宝，作为一介市井之徒，他很难抵得住秦王朝宫室的诱惑，就想住下来快活一番。
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