薛仁贵，龙门(今山西河津)人，是个酷哥，自幼贫寒，习文练武，有臂力，善骑射长成务农武艺高强，善骑射。
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唐贞观末年时要远征高丽，644年，薛仁贵参加了张士贵(又是让小说冤枉的好人)的部队，张士贵部行至安地时，郎将刘君印为当地武装所围，薛仁贵闻讯后，单枪匹马前往营救，击斩敌将，系其头于马鞍，降伏余众，救君印回营，第一次出手就勇冠三军。
645年4月，唐军前锋进抵高丽，不断击败高丽守军，6月，至安市，高丽莫离支遣将高延寿率军20万依山驻扎，抗拒唐军。唐太宗视察地形后，命诸将率军分头进击。
这时，薛仁贵自恃骁勇强悍，想立奇功，穿上与众不同的白衣白甲，手持方天戟，腰挎两张弓(装酷)大呼陷阵，高丽将士纷纷倒伏，杀开一条血路。唐军随之继进，高丽军被打得大败。这一战看的李世民也非常高兴，回师时道：“不喜得辽东，喜得虎将”。
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高宗在位时薛仁贵屡次击败高丽，契丹人。661年，以前的回纥首领婆闰死，继位的比粟转而与唐为敌，薛仁贵率兵赶赴天山，回纥九姓拥众十余万相拒，并令骁勇骑士数十人前来挑战，先选数十骁骑挑战，他张弓连发三箭，射杀三人将，其余人慑于神威全都请降。
薛仁贵乘势挥军掩杀，九姓回纥大败，所降全部坑杀。接着，薛仁贵又越过碛北追击败众，擒其首领兄弟三人，军中遂有歌：“将军三箭定天山，壮士长歌入汉关。”
后薛仁贵因败给吐蕃人以及在任时因违法而被数次免职，最终又被朝廷起用，682年，突厥阿史那元珍反唐，他率兵出击，在云州遇敌。敌方问：“唐将为谁?” 曰：“薛仁贵。”突厥人惊问：“ 我们听说薛将军流放象州已死，怎么可能复活了?”仁贵摘下头盔，突厥人大惊，下马罗拜后逃跑。仁贵追击，斩首万余级，俘2万余人。
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薛仁贵作战勇猛，并且善用奇兵，屡败北方各族，还曾任安东都护数年管理朝鲜一带，理政才能也是不错的，不过杀戮过多，做官又玩忽职守，纵容手下，与演义中的人物相比武功并无多少夸大，人品则显不足。不过他在演义中的结局更是窝囊，居然被自己的儿子误射而死，不仅死不得其所，还让他儿子背上一世骂名。