接下来，是张良的第二次带兵打仗。
理想很丰满，现实很骨感。
张良挥师前往收复韩地(指战国时韩国地盘)，营营役役，游兵于颍川附近，迟迟未能开创大局面。
张良再一次认清了自己：不但不是当领导的料，也不是带兵打仗的料。
这时的刘邦，已经鸟枪换炮，气象大不同了。
因楚怀王与刘邦、项羽有约：谁先入关进咸阳，谁便可以立而为王。
刘邦带兵攻略颍川、南阳，准备从武关进入关中。
前207年(秦二世三年)七月，当刘邦攻占颍川的时候，张良和刘邦，这对约定不想忘于江湖的老友，第二次见面了。
张良决定不再领兵，而以谋士的身份佐策助刘邦入关。
刘邦屡攻宛城(河南南阳)不下，欲绕宛城西进。
张良含笑摇头，略施小计，劝刘邦易旗急进，然后恩威并施，善抚南阳太守，赦免全城吏民，则宛城可下。
刘邦依计而行，果然兵不血刃地轻取了宛城。
坚城宛城既降，南阳郡的其它城池纷纷效仿，望风而降。
刘邦得以轻松抵达峣关(今陕西商州西北)。
峣关是拱卫咸阳的最后一道关隘，秦驻有重兵。
刘邦拉开架势，准备猛攻。
张良再献智计。
他说：“峣关守将为屠户之子，此等市侩小人，可以动之以利。同时，我军再在周围山岭上益张旗帜，广置疑兵，城可不战而定。”
刘邦言听计同，果得峣关守将献关投降。
峣关降将为表诚意，承诺率军跟随刘邦联合攻咸阳。
刘邦欢欣鼓舞喜不自胜。
张良当头泼冷水，说：“合兵攻秦，他只能代表他自己，他能代替得了手下的士兵?”
“此话何意?”刘邦满脸不解，愣愣地看着张良。
张良只好把问题点透，说：“一旦他手下的士兵不肯配合我们攻秦，突然向我攻击，后果不堪设想。我必须乘秦兵懈怠之机消灭他们。”
刘邦如梦如醒，先发制人，消除了后患，于公元前207年十月(秦以十月为岁首汉初未改)抵达霸上(今西安市东25里)，迫降了秦王子婴。
刘邦进入了咸阳的豪华宫殿，心理防线瞬间崩塌，沦陷在宫中美妇的胸脯上，任凭亲信樊哙怒吼吆喝，都懒洋洋地不想再动。
张良出马，悠然相劝，说：“沛公为天下除残贼，宜缟素为资。如果安于享乐，那便是‘助桀为虐’也。所谓‘忠言逆耳利於行，毒药苦口利於病’，愿沛公听樊哙言，还军霸上。”
刘邦如当头棒喝，赶紧弃妇离宫，并按张良建议，与关中父老约法三章，还军霸上，静候项羽。
项羽与刘邦赌赛入关已经输红了眼，发现刘邦紧闭函谷关(今河南灵宝东北)不放通行，怒火中烧，纵兵大破函谷关，进驻新丰、鸿门(今陕西临潼东北)，要与刘邦决一死战。 [32]
这一次的刘邦真是险过剃头!
幸好项羽的叔父项伯与张良曾有旧交，而在张良的巧妙周旋下，在鸿门宴上化解了项羽一腔怒气。
项羽自立为西楚霸王后，定都彭城(今江苏徐州)，计功割地，分封诸侯，把刘邦踢到偏僻荒凉的巴蜀，称为汉王。
又是张良，积极活动，为刘邦再求得汉中地区，据有了秦岭以南巴、蜀、汉中三郡之地。
刘邦入汉中，张良依依不舍，相送到褒中(今陕西汉中市褒城镇)，献计烧毁栈道，麻痹项羽，以争取到养精蓄锐的时机。
改年，刘邦兵出汉中，张良重回汉王左右，成为画策之臣。
彭城之战，刘邦几乎输光老本，逃命之际，甚至丢下了老父、妻子、儿女，异常狼狈。
关键时刻，张良在下邑出奇谋——即史上著名的“下邑之谋”，让刘邦充分调度英布、彭越、韩信，扭转了楚汉战争的局势。
前204年(汉高祖三年)冬，楚汉相持于荥阳，久战不决。
刘邦为解决粮草之困，欲听谋士郦食其之议，复立六国。
张良外出归来，听说此议，如遭雷击，借箸谏阻分封，帮助刘邦免去一次重大失误。
同时，张良又上虚抚韩彭之计，让刘邦再得彭越和韩信死力相助，终于对楚形成合围之势。
但是，汉军也已兵疲粮竭。
至此，楚汉双方达成协议，以鸿沟为界，中分天下，东归楚，西归汉，各自解甲归国，互不相犯。
条约签订，项羽拔营东归。
刘邦也欲引兵西归汉中，张良与陈平迅速谏阻，说：“放楚东归不亚于放虎归山，遗患无穷。”
刘邦的确是个好领导，深纳良策，率军追击项羽，最终击杀项羽，结束了长达四年之久的楚汉战争，取得了彻底的胜利。
前202年(汉高祖五年)二月，刘邦正式即帝位。
在庆功宴上，刘邦情深款款地盛赞张良说：“夫运筹策于帷帐之中，决胜于千里之外，吾不如子房。”
这之后，张良劝都关中、先封雍齿、激流身退、义荐四皓……事事无不彰显其深谋远虑、见识超凡。
与张良同效力于刘邦的陈平心悦诚服地称赞张良，说他“智足决疑，量足包荒，才足折冲御侮，德足辅世长民，皇帝从筹，百僚允若，炎汉万民之鸿庥;辟谷仙游，功成身退，乃平生心事之了了。元勋之首冠也。”
唐开元十九年(公元731年)，唐玄宗设置太公尚父庙，以留侯张良配祭。唐上元元年(公元760年)，姜太公被尊为武成王，以历代良将十人配享，张良赫然位列其中——此十人，世称“武庙十哲”。这之后，历朝历代所供奉的古代名将，张良都必不可少。
张良位列“武庙十哲”，自古至今，无可争议。
