熟读史书的李靖当然知道，在英明神武的唐太宗面前，恪守君君臣臣的那一套最为保险，在朝堂之上，他“恂恂然似不能言”，从不乱发意见，老成持重，博得了“一代楷模”的赞誉。贞观八年(公元634年)，李靖以足疾请辞宰相之位，获得恩准，但唐太宗仍然请求他每隔几日去参加宰相会议。
不久，吐谷浑王慕容伏允起兵犯边，64岁的李靖又一次披挂出征。唐太宗任命他为西海道行军大总管，率领五路大军数万人马直指吐谷浑，慕容伏允不敢与李靖硬拼，放火烧荒，尽毁草原，给唐军来个坚壁清野。慕容伏允逃进沙漠，以为唐军不会追击，李靖采纳侯君集的建议，决定穷追猛打，不给敌人喘息之机。他们兵分两路，对慕容伏允展开了钳形攻势。李靖部在曼头山(今青海湖南日月山)和赤水源(曼头山西)大败吐谷浑军，慕容伏允被迫逃往大非川(今青海共和县以西)。侯君集部穿越2000多里的不毛之地，在乌海(今青海苦海)追上了吐谷浑军，杀得吐谷浑人鬼哭狼嚎。唐军会师于大非川，翻越积石山(今青海阿尼玛卿山)，在今天的新疆塔克拉玛干沙漠里全歼慕容伏允的吐谷浑军，慕容伏允走投无路，自缢身亡。慕容伏允的儿子慕容顺也被李靖俘获，吐谷浑举国投降，唐太宗封慕容顺为西平郡王，李靖大获全胜，班师回朝。
麻烦又来了，盐泽道总管高甑生在讨伐吐谷浑的战争中，延误军期，被李靖以军法处分。回朝之后，竟然诬告李靖拥兵谋反。李世民虽然不信，但也详细调查了一番，最后，以诬告罪将高甑生流放边疆。一波未平，一波又起。被朝廷指派到李靖家里学习兵法的侯君集向唐太宗抱怨，说李靖只传授一些基本的东西，高深的兵法却不肯倾囊相授，这是对朝廷有贰心的表现。唐太宗把李靖叫来责问，李靖坦然相告，“我教给侯君集的兵法已经足以安帮定国”。后来侯君集打算拥立皇太子李承乾谋反，被明正典刑，可见李靖的先见之明。李靖的一个儿子也因为与李承乾关系友善，卷入宫廷斗争，本来是要流放岭南，因为李靖的原故，流放到吴郡。
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贞观十一年，李靖改封卫国公，贞观十四年，李靖的妻子去世了，李世民降诏哀悼。为了表彰李靖平灭 东 突 厥、扫荡吐谷浑的战功，让李靖的陵墓筑成突厥的铁山和吐谷浑的积石山形状，与汉朝的卫青、霍去病一样，名垂千古，光耀后世。
妻子过世以后，李靖的身体状况不佳，他又闭门不出，唐太宗竟然写信给李靖，要李靖的老护士亲自到唐太宗处，汇报李靖的病情和饮食起居。后世的权德舆从李靖后人那里读到了太宗的手诏，忍不住痛哭流涕，“君臣之间竟然可以如此融洽”。
贞观二十三年(公元649年)，李靖病逝于家中，享年79岁，他与唐太宗这对君臣做到了一生善始善终，成为历代羡慕的榜样。李靖谥号“景武”，陪葬唐太宗的昭陵，他的画像高挂于凌烟阁，供后人瞻仰。他写有《李靖六军镜》等多部兵书，大都已经失传，后人编辑了《唐太宗李卫公问对》，在北宋时期列入《武经七书》，是古代兵学的代表着作。
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