刘备在成都进位汉中王，加封百官，其中册封关羽、张飞、赵云、黄忠和马超为五虎上将。消息传到关羽耳中时，大怒道：大丈夫绝不和老兵卒同列为伍!
关羽认为张飞和赵云是自家兄弟，获封为五虎上将都是应当应分的，马超出身将门之后，威震西凉，和自己并肩也能说得过去。可是为什么生性高傲的关二爷唯独就是不愿意同黄忠并列呢?
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其实在关二爷眼中，只有张飞、赵云能够与自己并列，不为别的就是因为关二爷认为他们是兄弟，是兄弟就要有福同享。至于马超其实关羽也不是很认可他的能力，所以关于多次想远赴西川和马超比试比试。关羽的解释是马超出身好，家中历代名将，配得上这个称号。
张飞、赵云和马超都未和关于真正的交过手，只有黄忠在战场上和关于交过手，而且是旗鼓相当，难分胜负。按道理说关羽更应该佩服黄忠的宝刀不老。
曹操和周瑜在赤壁鏖战正酣之际，刘备在诸葛亮的建议下开始悄悄的谋划进攻荆州南部的四个郡。开始时张飞和赵云每人带3000军士各取了一个郡。关羽是个极度自尊且自负之人，他是不能容忍被别人的功劳比他大，即便是自己的兄弟也不行。于是关羽向刘备请战，出征长沙。
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诸葛亮这时对关羽说，长沙太守韩玄本身不足为虑，但是韩玄手下有一位大将黄忠，老当益壮，有万夫不当之勇，如果关羽要出征长沙必须多带将士不可。关羽一听此话心中不满道：出战长沙，只需本部五百校刀手便可斩黄忠、韩玄首级于马下。刘备感觉关羽这次牛皮吹得有点大，但又甚至他这二兄弟的脾气，最后不得不亲带大队人马给他坐镇后方。
关羽到了长沙后与黄忠大战三场。第一场两人比试刀法，大战上百回合不分胜负。第二场，二人又大战五六十回合，关羽佯装败退拖刀而走。追击的黄忠不料战马失前蹄，被掀翻在地。关羽确实是忠义之士，他并没有趁人之危，而是举刀大喝，让黄忠换马再战。第三场，黄忠换了战马与关羽战至三十回合。吃一堑长一智，这一次黄忠也诈败而逃，关羽纵马上前，却被黄忠一箭射在头盔缨根之上。黄忠也放了关羽一马。关羽和黄忠大战三场看似平手，但是关羽知道第二场是黄忠自己战马被绊倒，并不是自己的拖刀计生效，可是第三场黄忠本可以射杀关羽，但是只是射中自己的头盔。
黄忠归顺刘备第二年，益州战火爆发。黄忠跟随刘备攻蜀，身先士卒，勇冠三军，平定益州后被封为讨虏将军。刘备进攻汉中时，黄忠在定军山斩杀益州刺史赵颙和曹魏名将夏侯渊，大破曹军，被封为征西将军，从此名声大噪。
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刘备将黄忠列为五虎上将时，诸葛亮就有担忧。黄忠名望远不及关羽、张飞和马超，如今让黄忠位列五虎将，张飞和马超就在益州，他们亲眼目睹了黄忠的功劳，但是远在荆州的关羽又如何能够服气呢?对于诸葛亮的担忧，刘备派费诗携委任状前往荆州说服关羽。费诗举了萧何和韩信的例子说，韩信虽然是后来投降的，但是韩信最后位列第一，也没有听说过萧何有什么不满。黄忠代表降将，破格提拔意义深远，而且将军同汉中王情同手足，休戚与共，将军不应该计较爵位高低，官职大小。最后在费诗的劝说下，关羽终于接受了任命。
关二爷一辈子清高自负，甚至有点虚荣，黄忠在武艺上并不比关羽差，甚至还要强一些。只有在官职上压过黄忠才能满足关二爷的虚荣心。加之关羽并不能理解刘备破格提拔黄忠的用心良苦，所以关羽才拒绝与黄忠并列。