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在五虎将凋零后，魏延成为了蜀汉第一梯队的大将、镇守汉中的都督。常以先锋的身份随诸葛亮进行北伐，屡立战功。最后却悲惨收场，成为蜀汉目前已知唯一一位被夷三族的人。
在《三国演义》中，魏延曾经两次背主献城，想要投靠刘备。诸葛亮因此称魏延卖主求荣、有反骨，在诸葛亮临终前，为了防止魏延叛乱，特地留下遗计给马岱，最后魏延被马岱斩杀。
《三国演义》通过诸葛亮遗计斩魏延的情节，再次彰显了诸葛亮的神鬼之智。#真读三国，不看演义#
但是在史料中，魏延并没有过背主献城，一次都没有过。
而且诸葛亮也不曾设计要杀魏延，诸葛亮只是安排大军回撤，让魏延断后。如果魏延不听命，大军不用管他继续撤军，并没有要杀魏延的意思。
魏延也不曾有过叛敌的想法，不然他完全可以率部投降曹魏，他只是想着继续北伐、对阵司马懿。
那么魏延死得冤嘛?其实也不冤，军人的天职是服从，魏延不从军令理应当斩。而且他做得实在太过火了，大军后撤，魏延担任断后的重任，不仅不履行职责，还跑到大军前面烧了沿途栈道，阻止大军撤退。甚至率军攻打杨仪的部队，如果不是王平镇住了场面，还不知道会死多少人。这样鲁莽、不理智的行为，即便说是叛乱也并不为过。
魏延因为自己的鲁莽行为付出了代价，死不足惜。令人惋惜的是，他辜负了刘备与诸葛亮的厚望。
我们都知道，刘备是很重用魏延的。在《三国志》中记载，魏延是在刘备入蜀的时候，自己率部曲跟随刘备的。魏延并不是以降将的身份，而是主动带兵投靠刘备的，所以第一印象应该不错。而且魏延这个人和关羽有点像，善养士卒，战斗能力也很不错，但是为人高傲、不好相处。
在任命汉中都督时，刘备破格提拔魏延担任重任。刘备称帝时，仅10年军龄的魏延，就当上了镇北将军，老资历的赵云尚在2年后才做了同级别的镇东将军。
其实，除了刘备，诸葛亮也是非常重用魏延的，甚至可以说是魏延的靠山。诸葛亮每次北伐都会带上魏延，而且让魏延担任先锋重任。魏延战斗力也确实不错，屡立战功，取得了阳溪之战和卤城之战这样的大胜仗。魏延先后被诸葛亮任命为丞相司马、前军师，这都是丞相府的属官，可以同诸葛亮共议军机，这是诸葛亮对于魏延的认可。
魏延同诸葛亮最大的分歧就是，魏延认为诸葛亮胆小，不采纳他奇袭子午谷的计谋。其实那个计谋的成功率确实太低了，而且即便拿下长安，也难以守住。诸葛亮先陇右，后蚕食关中才是更加现实的做法。不过这件事也并未影响到两人的关系，魏延最后也是做到了征西大将军、假节的高位，这和诸葛亮的厚望是有关系的。
魏延作战勇猛、能力是有的，但是情商确实不咋地，为人高傲，难以相处。没听说过他和谁的私交很好，大家都是尽量避免和他接触。魏延和车骑将军刘琰闹矛盾，诸葛亮责备刘琰，刘琰反而向魏延道歉。魏延和杨仪一贯来不对付，彼此不顺眼，经常闹矛盾，多亏是诸葛亮袒护加上费祎从中周旋，也并未出事。
诸葛亮爱惜魏延的才能，对于魏延是十分包容的。若不是诸葛亮，依魏延的性格，和周边人关系都处不好，多半是早就被罢职或者陷害至死了。
在诸葛亮病逝后，魏延做出了极其不理智的事情，没有人替他求情。失去了靠山诸葛亮后，魏延的死也并不让人感到意外。被夷灭三族，那多半是杨仪出于私人恩怨导致的。倘若诸葛亮在世，魏延虽死，也会念及他的功劳不会连累家人的。
魏延为人忠勇，是蜀汉不可多得的大将。他的不幸不是因为诸葛亮的设计，而是他的性格所致。魏延死不足惜，令人惋惜的是，他最后所作所为辜负了刘备、诸葛亮的栽培与厚望。没能继续为蜀汉做出贡献，还险些害了大军，着实无颜面对他们的英灵。