先轸(?～前627)晋国国君旁支，贵族子弟。姬姓先氏，因其封地在原(今河南济源西北)，又称原轸。
早年，他追随晋文公重耳，并与之流亡诸国十九年。前633年，晋文公作三军，先轸成为首任的下军佐。明年二月，中军将郤彀去世，先轸被越级升为中军将。
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在先轸的指挥下，晋军团结齐、秦，采取退避三舍，后发制人的战法，大破楚军，获得全胜，遏制了楚国北上侵略的势头。前628年，晋文公去世，秦国乘文公新逝，派孟明视为大将，西乞术、白乙丙为副将，发兵偷越晋境袭击郑国。先轸力排众意，率军在崤(今河南陕县东南)的隘道设伏，全歼秦军，俘虏了秦将百里孟明视、西乞术、白乙丙。崤之战的胜利，沉重地打击了秦东进中原争霸的企图。终春秋时代，秦国未曾东进半步。结果襄公受到文公夫人文嬴的蛊惑，竟然将俘虏三将放回。先轸很生气，因为这样放虎归山为晋国带来兵灾，他对着襄公的面“不顾而唾”。结果，三年之后，秦军由此三将率领两次攻晋，大败晋军。
这年秋天，狄军攻打晋国，到达箕地(今山西太谷东)。八月二十二日，先轸率军在箕地打败狄军。战争结束后，他说：“匹夫逞志于君而无讨，敢不自讨乎!”脱下头盔冲进狄阵，中箭身亡。狄人把他的头送回，面色还像活着一样。
作为春秋时代一位真正意义上的名将，相对于其功业而言，先轸的名声并不响亮。相对于他的赫赫武功与悲壮人生落幕来说，这本身就是一个悲剧。我中华正是由于崇拜了不值得崇拜的人物，而轻视了本该重视的英雄，才导致了信仰的偏差，进而导致了国家的衰微。
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作为春秋时代的第一位名将，同时也是山西的第一员名将，先轸的出世预示了春秋战国时代名将辈出时代的来临。(俗语云“关(函谷关，今河南灵宝)东出相，关西出将”，然而函谷关建成当在战国之时。所以这句言语至早不会早于战国时代;况且此时的西鄙秦国也没有什么名将，秦地名将最早是战国中期的樗里疾)这时的晋国，由于其郁郁人才，终于造就了春秋第一位名将的诞生。
先轸作为世家子弟，文武双全，是一位出将入相的人物，兼具政治与军事方面的卓越才能。他伐卫，破曹，为“城濮之战”之战奠定了良好的基础。作为晋国的第二任中军将，实际指挥了“城濮之战”。利用娴熟的政治才能，团结了齐秦两大强国，孤立了楚国;利用高超的军事指挥才能，退避三舍，一举击败了楚国，第一次从军事上遏制住了荆蛮对中原的侵扰。由于秦国背盟击郑，他率领晋国军队于“崤之战”中，完败秦军，一举擒获其三统帅。北击狄人，屡战屡胜。
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就其个人品德而言，先轸个性刚强，为人忠烈。由于晋襄公私放秦三帅，而犯颜直谏，不顾而唾。最后，于败狄之役胜局已定之际免盔冲进狄阵，中箭身亡，却面色如旧。以自己的战死来洗刷自己冒犯国君的过失。其人，不因媚上而忘公，不以功业而徇私。诚名臣之楷模。
可惜，这样以为赫赫的名将，却不为人所敬重。以至于他的祠堂都湮没无闻。其实，就功业，忠贞而言，先轸何亚于岳飞?