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武德四年(621年)，李世民率兵征讨王世充，与王世充在邙山展开决战。
战前，李世民为试探敌军虚实，仅率数十精骑冲进敌阵，势不可挡，杀伤甚多。然而，当李世民实现意图，决定杀回军营时，却不幸被长堤所阻。敌军一拥而上，众部下被乱兵冲散，只剩下李世民孤身一人，危如累卵。
这时，敌军开始向李世民射箭，李世民的战马被箭射伤，这一下，李世民更是突围无望。正当惊慌失色时，不远处已有几名敌军迎面追来，眼看着便要杀到李世民跟前。如果不出意外，李世民即将成为王世充的战俘。
这该如何是好?李世民的脑子正在飞快地运转，但他很快意识到这一切都是徒劳，自己已经成为敌军的瓮中之鳖。若想脱身，除非神助。
千钧一发之刻，神果然将领!在李世民眼中，当时的丘行恭就如神兵天将下凡，弯弓搭箭，箭无虚发，将追击的敌军射得连连后退。
丘行恭者，原籍河南洛阳，后随父丘和迁居郿城(今陕西郿县)，有勇力，善骑射，于四年前投奔唐朝，跟随李世民南征北战。此次试探王世充军情，丘行恭与李世民同往，当李世民陷入危难时，忠心护主的他立马转掉马头，折回来支援李世民。
丘行恭将李世民战马所中之箭扒出，然后将自己的战马让给李世民，手执长刀，大声呼喊，威震敌阵，并一连斩杀数名敌军，护送李世民安全抵达唐营。
可以说，丘行恭对李世民有救命之恩。如果没有丘行恭，李世民的结局可想而知。李世民也因而对丘行恭十分信任，视为心腹。玄武门之变，作为李世民心腹的丘行恭自然是参与者，因“隐太子诛，以功擢左卫将军”。
李世民坐稳天下后，贞观十七年(643年)，为纪念当初一同打天下的诸多功臣，而命著名画家阎立本在凌烟阁内绘画二十四位功臣的画像，是为凌烟阁二十四功臣。按说，既救过李世民，又参与玄武门之变，丘行恭也因名列凌烟阁二十四功臣。可事实出人意料，凌烟阁二十四功臣中，并无丘行恭之名。
那么，功劳赫赫的丘行恭为何没入凌烟阁呢?
有人认为，丘行恭生性严酷，官场同僚都对他极为忌惮，他也多次因手段残酷而遭弹劾免职(行恭性严酷，所在僚列皆慑惮之，数坐事解免)，因此不能入凌烟阁。
不过，于凌烟阁图画功臣画像，完全是李世民一人做主，只要李世民认为丘行恭合适，生性严酷又有何问题?事实上，丘行恭虽然生性严酷，但并没有触犯李世民的忌讳，更不可能因同僚的打压而引发李世民对其不满。丘行恭虽然多次免职，但不过是李世民为平息众怒的权宜之计，每次丘行恭，不逾月便官复原职(太宗每思其功，不逾时月复其官)。
丘行恭之所以没入凌烟阁，不是性格和人品的问题，而是他有一致命弱点——缺乏军功。凌烟阁功臣榜上的武将，无不是大帅之才，而丘行恭只是李世民部下的跟班，虽然忠心耿耿、勇猛无比，但只能起到保镖队长的作用，自然无法与凌烟阁功臣相提并论。李世民虽然偏袒丘行恭，但在这件事上却不敢糊涂，所以没有让丘行恭入凌烟阁。
凌烟阁功臣是国家功臣，而丘行恭是李世民的功臣，所以，李世民对丘行恭另有表示：诏令镌刻丘行恭拔箭石雕，立于昭陵(李世民陵墓)阙前，以昭示后世。