分别修撰于康熙、乾隆、嘉庆朝的《清会典》均把与清朝进行商业往来的西洋诸国列入清朝的朝贡国范围，直到 1899 年，这个时期才有了"公使驻京"。
三、鸦片战争国际公法后"公使驻京"得以实现
鸦片战争前，虽然有人注意到英国在海外的殖民扩张活动，却没有引起统治阶级的警惕。鸦片战争是国际公法对宗藩制度的第一次激烈冲击。
经过战争,宗藩制度遭到巨大破坏。在签署《南京条约》中,大清皇帝和大英君主的地位是一样的,没有臣属、朝贡等与宗藩制度有关的字样。
显然这个时期的大清在外国人眼中已经不再是一个强大的帝国，和他们地位上是一样的，不再需要跪拜大清皇帝，也不再向大清皇帝进行进贡。
在欧洲，他们已经开始了第一次工业革命，而大清还处于闭关锁国的封建王朝统治下，这个时期的大清在综合国力和军事力量上已经开始落后于欧洲大国，只比亚洲的日本强些。
英法联军兵临城下,在通州谈判时,清朝代表宁愿兵败城破也要坚持觐见礼仪的原则,显得多么不合时宜。鸦片战争后，清政府在对外交往上并没有摆脱传统的思维方式，仍然把"隔绝"当成了防范外人的指导思想。
这种思想一方面反映了长期闭关状态下养成的追求平静和安逸的心态，一方面也反映了统治者对资本主义的扩张性缺乏清醒的认识。这种无视世界发展方向的认识和行为，给中华民族带来了更大的灾难。
国际公法是以国家主权平等为基础的。在这个基础上,派驻使是理所当然的事情。但这又与宗藩制度是相逆的，不论内部的藩国还是西方的藩国,都要臣服于皇帝，这是不容置疑的。
"公使驻京"与宗藩制度是格格不入的。从这个说法上来看,"公使驻京"是宗藩制度彻底瓦解的标志、开始，是走出闭关锁国的第一步，也是最关键最最重要的一步。
但是,必须指出的是,宗藩制度是在西方列强的武力逼迫下被迫瓦解的。接受他国使臣,本应是接受国的主权权利而非义务,但此时的国际公法掌控在西方资本主义大国的手里。所谓的主权平等,只是针对西方列强之间的。
对于落后的亚洲、非洲及拉美国家,资本主义列强从来没有讲过主权平等。在"公使驻京"这个问题上,西方列强表面上打出的是主权平等的国际公法旗号,但从来没有把中国视为主权平等国家。
当国际公法成为资本主义列强实现其殖民目的障碍时,他们就会把国际公法踢到一边。
若说乾嘉两朝还有能力"持盈保泰"，坚决拒绝了公使驻京；但到了咸丰朝清政府再也没有能力维护国体，被迫允许外国公使驻京。
正是由于文明性质和外交体系的差异，导致了清政府与西方诸国之间不能建立起平等的对话，而公使驻京恰恰历史性地成为打破这种不平衡的突破口。
尽管在对外认知上表现出迟缓、顽固和僵化，但随着西力强劲的东来，清政府在外交上也不得不开始艰难地迈向近代化。
谈古论今，我们认为 19世纪中叶清政府之所以未能及时作出调整，在被动中无奈地一步步退让，一点点地作出调适。而今看来，公使驻京似乎符合近代外交惯例，即使在今天看来也是国与国交往中常有之事。
