早在 17 世纪，英国就与中国就有着民间的商业贸易往来。随着贸易额的逐步增长，英国资产阶级迫切希望开辟中国广大的市场以获得更大的商业利润，不断派人来华交涉，要求遣使驻京。
1792 年，英国政府以给乾隆祝寿为名，派使臣马戛尔尼来华交涉通商事宜，并呈递了英王的国书。
信中说道: 从前大英国的许多商人到中国海口来做买卖，但商人的心思不一样，如果没有一个人严加管束他们，恐怕他们会惹出许多事，所以派驻使者是为了与大清国友好相处下去。
必须有一我国人，住在中国地方，方便管制我们来的人，有过错代表大英国处罚他们，有委屈亦可保护他们，不让国人在异国他乡受到伤害。而清廷自乾隆起，为什么历代皇帝都反对"公使驻京"呢？
一、乾隆爷以与大清国家体制不同拒绝"公使驻京"
看看马戛尔尼使臣是怎么和乾隆说的。驻使在欧洲各国都已经有了先例，好处在于欧洲各国互派使节的惯例，通过常驻使节来解除两国间经商贸易而发生不必要的误解和不愉快，促进两国之间的友谊，避免不必要的战争。
马戛尔尼表面目的在于约束本国商人,不让他们在中国地盘上生事，促使两国永远和平交好。
乾隆帝以派驻公使驻京与天朝体制不合为由拒绝英国政府的请求。乾隆爷对使臣说，我们天朝物产丰富，什么都有，不需要你们外国人的东西和你们的工业品。言外之意是你们区区一个小国，我们大清根本看不上。
二、宗藩体制不允许"公使驻京"
实际上乾隆爷以及嘉庆、咸丰在大清心中是深受着宗藩体制这种思想影响的。其实中国以往历朝历代皇帝都以自己的皇权在上为大国思想。宗藩体制是自秦汉大一统以至 1840 年鸦片战争以前中国的外交体制。
在这种体制下，传统的中国在东亚地区构建起了一个以自己为中心的稳定的国际关系，在这个体系中，中国是宗主国、"天朝上国"，也就是上等国家，其他周边各民族则，成为中国的藩属国，要依附于中国，要朝贡叩拜，有事我们可以帮助这些藩属国来解决。
近代以来中国和外国之间的国际关系，只有上国对藩属的关系，领导与下属的关系，中国的一切外交也都是以此开展外交，凡是到中国来的外国使者都是朝贡的。这明显是大国自居的自我认知状态，这种思想是根深蒂固，几千年形成的思想。
宗藩体制的形成与中国所处的相对封闭的周边地理环境和儒家思想的长期浸润密切相关。儒家崇尚以"王道"治天下，所谓的"天下"就是中国所认识的世界，而中国则是世界的中心。
在人类的历史早期，由于社会生产力发展水平有限，各民族之间相对孤立，互不往来，民族贸易、人民种族的繁衍等多方面融合更是无从谈起。
在中华文化区域四周的的各民族，凡能接受中华文化者，便是中国，各民族接受中华文化与否，任其自择，决不强求。
成为藩属的民族对中国的义务，只有定期或不定期的朝贡，中国则通过赏赐、代为戡乱，帮助抵御外敌入侵，传播文明以及朝贡贸易等形式，对藩属国加以恩惠。
例如本国内曾经的吐蕃、大理等等少数民族邦国，周边的朝鲜、日本，像东南亚的那些小国更是攀附于中国，使其获利，自甘于藩属的地位，尊中国为"上国"，从而减少战争的摩擦，维护了中国作为"中央大国"的威严和安全。
这都是与国家的经济实力和国力分不开的，国强则军强，国弱则民弱。纵观中国两千多年的历史，在中国国力强盛时期，则"王道"开张，文化广被，而"万国"朝贡臣服。
尽管如此，这种观念深深地扎在统治者的心里，几千年形成的思想就像儒家思想一样到现在的中国也存在于国人心中，这样的地位是难以撼动的。
面对西方已经开始工业革命产出的铁甲船和火炮,清朝还抱着传统观念不放,自认的把与西方国家的关系纳入自己宗藩制度中,不管西方国家是否接受，来维护自己封建统治的根基，这是封建思想腐化的一个表现。
清朝政府把"公使驻京"这样的外交政策视为对宗藩制度乃至皇权集中统治的最大的阴谋，不惜代价进行反对、抵制。清政府这种外交政策直到鸦片战争之后才得以改变。
在1860年,在英法联军兵临北京城下时,清朝政府与西方列强在通州进行谈判。在清王朝政权危在旦夕的时候,双方竟然还在为公使驻京觐见皇帝礼仪问题吵得不可开交。
英国代表认为公使进京必须面见皇帝、亲递国书,见到皇帝不必下跪。清朝代表认为此事关系大清国的国力,不肯让步。
因而，当面对受资本主义扩张规律支配来华要求通商的西方国家时，如葡萄牙、西班牙、荷兰，统治者自然把这些新来的西方各国商民当作朝贡者对待，他们派出的使臣在中国人看来无疑也是为了朝贺和进贡的，因而他们所得到的不过是被准许定期朝贡。