所谓禅让，是指帝王将首领之位让给别人，让给同姓之人为内禅，让给外姓之人为外禅。相比内禅，外禅更显帝王胸怀，将“公天下”与“天下有德者居之”表现的淋漓尽致。
帝尧去世之后，禅位于帝舜，推舜为帝。帝舜去世之后，禅位于大禹，推禹为帝。尧舜禅让，在中国历史上留下一段佳话，被后人一直念念不忘，而在人们印象中，大禹开启了中国“家天下”的历史，是一个有私心的帝王。鲜为人知的是，大禹去世之后，也奉行禅让制，将帝位禅让给了一位贤臣。
《夏本纪》记载：“帝禹立而举皋陶荐之，且授政焉，而皋陶卒。封皋陶之后于英、六，或在许。”
大禹称帝之后，将皋陶推荐给上天，将国政交给皋陶，意味着皋陶是大禹第一继承人。帝尧确定帝舜，与帝舜确定大禹是继承人时，都要经历这两道程序。
皋陶，偃姓，皋氏，名繇，李氏始祖，少昊之墟（今山东曲阜市）人，上古时期华夏部落首领。帝尧时代，皋陶已是士官（掌管刑法），历经尧舜禹三个时代，长期担任掌管刑法的“士师” 职务，以正直闻名天下，坚持公平公正，强调“法治”与“德政”的结合，让百姓信服，后世尊为“中国司法始祖”。于是，大禹将皋陶确定为第一继承人，准备死后禅位于他。
但皋陶历经尧舜禹三代，年龄太大，大禹还未去世时，皋陶就先死了，于是大禹又挑选了一位继承人——伯益。
《夏本纪》记载：“而后举益，任之政。”
益，即历史上的伯益，山东费县人，大禹治水得力助手，传说《山海经》第一作者。因为协助大禹治水有功，被帝舜赐予嬴姓，所以伯益是秦始皇的祖先。与皋陶一样，伯益也是美名天下，除了协助大禹治水之外，还有伯益作井、训鸟术、训兽术等成就，古文献曾有“益主虞、山泽辟”之说，说明伯益在训鸟、驯兽的畜牧业方面成就非凡，于是大禹准备去世之后禅位给伯益。
十年之后，大禹东巡，驾崩于会稽山，把帝位禅让给了伯益。但《史记》接下来的记载就有意思了，伯益服丧三年之后，将帝位禅让给了大禹之子启，为了表达禅位的坚决态度，伯益跑到箕山之南去躲避。历史上很多名人，不肯就位时，都喜欢跑到某某山里躲避。《夏本纪》：三年之丧毕，益让帝禹之子启，而辟居箕山之阳。禹子启贤，天下属意焉。及禹崩，虽授益，益之佐禹日浅，天下未洽。故诸侯皆去益而朝启，曰：“吾君帝禹之子也。”于是启遂即天子之位，是为夏后帝启。
伯益称帝之后，但天下认为夏启更贤达，于是诸侯都不去朝拜伯益，不顺从伯益，而去朝拜夏启，还说：“这是我们的君主禹帝的儿子啊。”于是伯益禅位，夏启即位为帝，从此开启了夏朝。
司马迁笔下的伯益与夏启，均以国事为重，以人民福祉为本，将以天下苍生为己任的毫不利己专门利人的高尚精神表现的淋漓尽致，但事实恐非如此。
战国楚国上博简《容成氏》记载：“禹有子五人，不以其子为后（帝王）.......禹于是乎让益，启于是乎攻益自取。”这段话大意是，大禹一共有五子，但不准备传位儿子，大禹去世之后禅位伯益，但夏启通过武力进攻伯益，夺取了帝位。也就是说，伯益根本没有禅位于夏启，而是夏启通过血淋漓的武力手段夺取了帝位。
当然，也有记载说：“益代禹立，拘启禁之，启反起杀益，以承禹祀。”意思是伯益囚禁了夏启，然后夏启反杀伯益。
总之，通过史书描述，基本可以肯定伯益没有禅位夏启，而是双方爆发了一场武力冲突，最终伯益是失败者，或许因此而“辟居箕山之阳”，跑到箕山之南去躲避。
这里就出现了一个令人不解的问题：伯益与夏启都想为帝，为了帝位不惜一战，大禹在世时不可能没有察觉二人夺位之心，那么大禹不直接传位夏启，或传位一个更强的大臣，以震慑夏启让其不敢动武，而偏偏禅位于伯益？
其实，五帝及大禹时代，还不是一个集权政体，准确的说是一个部落联合体，尧舜禹背后都有一个庞大部落支持，通过部落联合体议事会推选盟主。可见，尧舜禹禅让的背后，还与部落是否强大，以及各个部落为了自身利益的博弈有关。没有压倒性军事实力，盟主位置很难为一家人垄断。
另外，部落联合体中的一些职位，往往都是由各个部落代表担任，部落越强职务越是重要，皋陶、伯益应该都是比较强大的部落，至于平民百姓，即便再有才，也不会成为重要官员，这是“王侯将相真有种”的时代。
因此，大禹手中权力根本没有后世皇帝那么大，无法独自确定继承人，而必须通过部落联合体推选，只是盟主话语权更多更重一些罢了。换言之，大禹即便想传位夏启，可能也无法达到目的，于是推荐了伯益，并得到部落联盟的认同。
可见，大禹传位伯益而非夏启，既可能是一个妥协，也可能是一记暗招。《韩非子》记载：“言禹传位于益，终令启取之。”《战国策》记载：“禹授益，而以启为吏，及老，而以启为不足任天下，传之益也。启与支党攻益而夺之天下，是禹名传天下于益，其实令启自取之。”古人猜测认为，大禹传位伯益，实际上是让夏启自取，而大禹却可以美名远扬。
笔者认为，夏启即位之后，有扈氏以夏启破坏了禅让政治传统，公然推翻伯益统治，表示不服，于是发生了夏启讨伐有扈氏的甘之战，说明有扈氏是一个强大部落，身边聚集了一帮盟友，能与夏后氏分庭抗礼。因此，历史真相应该是：有扈氏与夏后氏争夺盟主之位，大禹为了避嫌，或两强相争僵持不下，于是就禅位于实力较弱的伯益这个第三方，实际由夏启暗控朝政，择机推翻伯益。