在缺乏机械的古代，对自然力和畜力的使用是必然的选择。马的身材适中，力量足够载人，速度快，行动机动灵活，又易于驯化，因而很受军队的欢迎。马和驴杂交生出的骡子，速度不如马快，但耐久力强，养护较简单，不易生病，一般作为运输辎重之用。
早在公元前3世纪，迦太基人曾用战象冲垮罗马步兵方阵
除了马和骡，大象也可以为军事服务。古代印度是最早使用战象的国家，后来在战争中逐渐被波斯人和马其顿人所效仿。古印度的作战阵营中除了步兵、骑兵以外，还经常有数十到数百头，甚至上千头战象。战象背上装有战楼，可容纳兵士数人，看起来极具威慑力。没有见过战象的敌人，很容易心生恐惧，战马看到大象尤其容易受惊。对付骑兵很有效的长矛方阵对战象也不起作用。
但战象并不是没有弱点，在被火侵袭，或被密集的弓箭射击时，大象会因暴怒而发狂，踩踏己方阵营，往往使敌人乱中取胜。
军犬在执行搜捕任务
中国历史上也曾有应用战象的记载，春秋时期的楚国在和吴国作战时，就曾利用战象获胜；明代末年，杰出的军事家李定国在抗清战争中也有效地使用了象阵。
另外，战国时期的田单用受惊的牛组成火牛阵打败燕国军队的故事也算是家喻户晓了，但这些未经训练的动物使用起来结果难料。
除此之外，人们还用军犬担负警戒、搜捕及其他特种任务，用军鸽传递情报等，这种做法直到现在还没有被放弃。