中国历史上的太上皇并不在少数， 不说每个朝代都有，但至少每隔一段时间就会出现个太上皇，比如唐高祖李渊、唐睿宗李旦、唐玄宗李隆基、乾隆皇帝等等，虽然他们成为太上皇后，手中握着的权力不尽相同，但也大同小异，而且历史上基本所有的太上皇都是做过皇帝的，当他们主动或者被动退休后就成为太上皇。
但凡事都有例外，历史上有一位太上皇跳过了皇帝这一阶段，直接成为太上皇，这个人就是刘邦的父亲刘太公。也正是因为这个原因，刘太公的地位极为特殊，同时也极为尴尬。
在刘邦登基之前，历史上实际只存在过两个皇帝，即秦始皇和秦二世，并没有太上皇这样的一个存在，没有人告诉刘太公，他应该如何和刘邦相处，虽然说先秦时期的赵武灵王曾做过主父，在一定程度上来说就是太上皇，但他毕竟之前就是赵国的国君，所以这并不能给刘太公以启示。
所以当刘邦登基之后，刘太公其实就开始发愁了，他知道今时不同往日，但却不知道如何和刘邦相处，这个在过去一度不被他看好、不被他待见的儿子一下子成为这个天下的主宰，而他又是这个人的父亲，该如何行礼呢？
过去的那么多年里，刘邦和刘太公之间一直行的都是父子之礼，这已经刻入骨髓，在刘太公这里似乎已经是稀松平常了，是不可能改变的。
但刘邦作为皇帝，刘太公只是一个平头老百姓，他们之间又是君臣关系，让刘太公向刘邦行君臣之间的跪拜礼，刘太公是万不可能去做的，再怎么说，他也是刘邦的父亲啊，就算刘邦当了皇帝，那也是他的儿子，这个永远改变不了，所以在刘太公这里注定不可能有跪拜礼。
这并不是刘太公认死理，而是宗法和孝道都在支持刘太公这样做，刘太公作为一个父亲不可能向儿子行跪拜礼，这是所有人都认同的一个道理，那么，刘太公应该怎么做呢？他是真的发愁，索性他就将这件事丢给儿子刘邦，端看刘邦做了皇帝之后怎么对他了。
刘邦登基之后并没有立刻让刘太公做太上皇，如何对待这个父亲，他也很犯愁，倒不是说他们之间感情如何，而是如何做才能既不损他帝王的威严又能全了孝道， 他想找到一个两全其美的方式对待刘太公，但并没有，从前没有先例来循。
所以刘邦只能在去看刘太公的之后忘掉自己是一国之君，而仅仅是刘太公的儿子，他们之间行的依旧是父子之礼，和普通人家并没有什么不同。
不管是真的想尽孝，还是做给天下人看，总之，刘邦对刘太公这个父亲还是极好的，给他住大房子，虽然没有给刘太公任何封号，但刘太公府中该有的官职却都是满员的，奴仆也不少，这让刘太公过上了人上人的生活。
只要刘太公安心在府里过他的悠闲小日子，刘邦是乐得尽孝的，这也能提升他的帝王尊严，何乐而不为呢？而刘太公这个人倒也挺满足，从不惹是生非，就安心过自己的小日子，他没有任何能帮到刘邦的地方，反而依仗这个儿子有了现在的生活，还有什么不满足的呢？
不过，父子俩之间父慈子孝固然好，看在别人的眼中却未必，这不，刘邦登基的第二年，在他又一次隔了五天去看望刘太公离开后，刘太公家令对刘太公说了这样一番话：
刘太公之前不是没有这方面的考虑，只不过他没想到那么远，也没有想那么透彻，所以即便每次刘邦向他行父子之礼，他很别扭之外，也没有做别的表示。而如今家令将这件事提了出来，明确表示君臣在父子之上，这由不得他不去做出改变。
刘太公认真思考了几天，也征求了府中很多的意见，终于在刘邦下一个五天到来的时候，刘太公做出了改变，他早早地等候着刘邦，并且“太公，迎门卻行。”这是在迎接尊贵的客人，这让刘邦极为震惊，赶紧下了马车快步走到刘太公面前扶着他，刘太公说：
刘太公如此行径，是真的让刘邦很欣慰，他终于等到这个父亲开了窍，自然很是欢喜，遂将刘太公尊为太上皇，而那名家令也得到了五百斤金。
成为太上皇的刘太公正式有了自己的宫殿，刘邦为了讨父亲的喜欢，还专门在御花园劈了一块地供刘太公种植蔬菜。
但习惯了过去生活的刘太公住在深宫中很不习惯，他一直以来自由惯了，住的地方虽然不大，但他活动范围却极大，而现在住的地方倒是很大，但活动范围却很小，时间久了不免闷闷不乐。
《西京杂记》中记载了这样一件事，说是刘太公在深宫中很不快乐，刘邦问其原因，原来刘太公“平生所好皆屠贩少年。酤酒卖余。斗鸡蹴踘。以此为欢。今皆无此。故以不乐。”
为了让刘太公展颜，刘邦颇费了一番心神，他“作新丰，移诸故人实之，太上皇乃悦。”特意为刘太公建了一座城，供刘太公和故人在其间生活，这虽然只是笔记小说的记载，未必为真，但也从一个侧面说明，刘邦登基之后，对刘太公确实是不错的，很孝顺。
当然，在孝顺之余，刘邦也免不了在这个曾经不看好自己的父亲面前揶揄几句，让刘太公很是尴尬，比如有一次为刘太公祝寿，刘邦就问刘太公：“始大人常以臣无赖，不能治产业，不如仲力。今某之业所就孰与仲多？”