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在以后的几次出征中，魏延的工作积极性都不是很高，甚至以消极怠战来表达自己对诸葛亮的不满。在与魏国名将张河对阵时，需要一位智勇双全的大将“死战”才行，诸葛亮“以目视魏延”，意思是让魏延去迎战，但是魏延想到诸葛亮对他的历次不公和不平，用“低头不语”做出了拒绝。实事求是的说，魏延对诸葛亮的领导能力是有意见的，倔强的性格使他常常以好发牢骚、消极对抗的形式发泄对诸葛亮的不满，而这又加深了诸葛亮对他的内心嫉恨。魏延唆使陈式违犯军纪后，诸葛亮本应将二人全部处斩，但考虑到军中非常需要像魏延一样有才干的将领，只杀了陈式，杀鸡儆猴，也算是对魏延的一种容忍和警告。廖化追赶司马懿，获其金盔，被录为头功。魏延认为不公平，心中不悦，口出怨言，诸葛亮装作不知，这表明诸葛亮已对魏延暗含杀机，只是时机不成熟而已。
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从投奔刘备以来，魏延从来就没有想过谋反，事事维护大局。诸葛亮死后把兵权交给了文官杨仪，由杨仪统率全军。作为蜀营中资历最久、武功最强、官阶最高的前军主将魏延，当然心里不愿意，接到从前线退兵的命令时总共说过两句话，一句是“丞相虽死，但某还活着!岂可因一人之死废国家大事?”一句是“杨仪何等人也?大丈夫岂可被书生所制?”第一句话的意思无非就是：要继续率军北伐，完成统一中原的大业;后一句则体现出功勋卓著的魏将军瞧不起杨仪这种无能之辈，根本不愿意为其所左右而已，其实质不过是蜀国文臣武将之间的权力之争，丝毫没有显露出任何谋反的迹象。
因为诸葛亮对魏延有功不奖，好主意也不采纳。自白帝城刘备败亡后，五虎凋零，魏延成了蜀汉政权的头号大将，诸葛亮本应改变看法，重用魏延，有事相商，一文一武，互为倚靠，但恰恰相反，诸葛亮仍一如既往的压制他，弄得魏延好生没趣，以后再没有提出过任何好的建议。每一次打仗时，遇到硬仗、危险较大的战斗，诸葛亮总是派魏延出马;碰到能得功劳的战斗，却只派魏延去诱敌等辅助角色，实在是太伤魏延的自尊心了。诸葛亮临死前企图用禳星之法“增寿一纪”，结果让魏延误闯军帐熄灭了灯火，这不过是作者罗贯中站在诸葛亮的立场，增加魏延的“罪孽”，让同情诸葛亮的人们确实认为魏延该杀而已。
