马镫是骑马人上马和骑乘时用来踏脚的马具。马镫虽然很小，但对骑兵的帮助却很大。如果没有马镫，不光上马不方便，而且当马在快速奔跑尤其是拐弯时，由于骑马者的脚缺少支撑点，很难保持平衡。没有马镫，人在马上颠簸还会对马背造成伤害。有了马镫，在马疾驰时就可以踩住马镫，将臀部抬起，避免颠簸，还可以在马上较容易地做出各种战斗所需要的动作。
十六七世纪的中国马镫
古代中国最早没有骑兵，只有车兵，武士在马拉的车上作战。骑兵是从战国时期赵武灵王推行“胡服骑射”后开始的。到了秦代，骑兵已经是很重要的兵种了，当时的战马，马头有辔，身有鞍鞯。到了西汉末年，出现了高马鞍，但没有马镫。所以那时的骑兵主要是轻骑兵，快速接近敌人后开弓放箭，然后在敌人反应过来之前跑开。在出土文物中发现的最早的马镫来自西晋时期。欧洲最早记录使用马镫的时间是公元6世纪，比中国要晚300年左右。有了马镫以后，就可以训练出重骑兵。从中国出土的晋和南北朝的人俑中，可以看到手执马槊（即马上用的长矛）、人马都披甲的重骑兵形象。重骑兵的攻击方式一般是让马短距离加速，形成巨大的冲击力直接冲入敌阵，用长矛等兵器杀伤敌人。重骑兵是部队中强有力的“铁锤”，很多时候一次冲锋就可以瓦解数倍于己的敌人的队形。唐王李世民的“黑甲军”可能就是重骑兵部队。
宋代重骑兵
与此同时，欧洲也开始使用马镫。马镫的应用和欧洲的封建制度相结合，催生了一个特殊的阶层——骑士。骑士由最底层的贵族和地主组成，都是重骑兵，手执长枪，身披精良的盔甲，盔甲常常重达20千克以上，一般箭矢无法射穿，短距离的冲击力十分惊人。骑士是整个中世纪欧洲军队的核心。骑士阶层及其训练、后勤、动员体制深刻地影响了欧洲的经济、政治和文化。
重骑兵列阵冲锋，冲击力巨大，图为描绘16世纪早期法国重骑兵冲锋的场面
马刺最早是马靴跟后的一根尖刺，用脚后跟踢马腹，马一痛，就会快跑，用马刺比用马鞭方便多了。后来的马刺改为带几个刺的滚轮，作用没起什么变化，但因为它会滚动，所以就不会因用力过猛而踢伤马腹了。中世纪时的欧洲骑士多把马刺当成一种代表骑士的精神象征物。