齐桓公五年（前681年）正月，齐桓公与众臣会于早朝，群臣朝拜之后，齐桓公询问管仲：“寡人听从了仲父的建议，对齐国进行了改革。现如今齐国兵精粮足，百姓皆知礼节，我现在想和诸侯进行盟会，让诸侯都臣服于我，此事可行吗？”
管仲站在群臣之首，拱手说道：“当今诸侯，强于齐国的有很多。南边有楚国，西边有秦晋，他们的实力与齐国不相上下，然而他们都不知道尊奉周天子，因此不能称霸诸侯。周天子现在虽然已经衰弱，但他还是名义上的天下共主。自周平王东迁以来，诸侯都不再朝拜天子，各地诸侯也都不再向周天子上交贡物。”
“当初，郑庄公用箭射中周桓王的肩膀，使得周王室颜面扫尽。这一大逆不道之举也使得各诸侯都不再尊奉周天子，天下的秩序也因此变得混乱。以至于后来楚国称王，宋郑两国发生了弑君事件，各国都频频发生以下犯上的举动，而此时的周天子已经无力维持秩序，也无法制止此类恶性事件发生！”
齐桓公与众位大臣都一言不发，都在静静的听着管仲的分析，也都在静静的等着管仲的应对之策。
“现在周庄王刚刚驾崩，新的周天子刚刚继位。而恰好宋国最近发生了南宫长万的叛乱，宋公子御说虽然在群臣的帮助下诛杀了叛臣南宫长万，并登上了宋国国君之位。但他的这个国君只是群臣推举，并没有得到周天子的册封，也就是说，宋国国君的合法性目前并没有得到确立。”
管仲说的没错，在春秋时代，一国国君去世之后，该国需要派人将此事向周天子禀告，而后，周天子会派人前往该国，宣布该国的下一任国君人选。因为周朝奉行的是嫡长子继承者，因此不管周天子是否派人来宣布，一国国君去世之后，该国国君都会由上任国君的嫡长子继承，而周天子只是起一个正名分的作用罢了。
而宋公子御说本是前任国君宋湣公的弟弟，而他又是借助叛乱登上君位的，故他并没有得到周天子对他的承认，因此在名义上也就不具备合法性。
管仲停顿了一下，接着说：“国君现在可以遣送使者去朝见天子，以为宋国国君御说正名分为由，召集诸侯举行盟会。宋君安定之后，您就可以借助天子的名义，使诸侯内尊王室，外攘四夷。”
这便是管仲为齐国称霸所提出的政治主张——尊王攘夷。尊王自不必说，这里重点说说攘夷，管仲这里所说的四夷，主要值得是北狄、西戎、南蛮、东夷。这四个部落与分别居住在中原诸国的四周，他们不尊礼仪，不守教化，他们经常侵略中原诸国，被其侵略过后的地方，往往是人畜皆死，寸草不生。
这四夷，使中原诸国深受其害。在周室未衰之前，周王室常常调集各诸侯国的军队攻击四夷，使得四夷不敢侵略中原。周室衰弱之后，便不能组织力量，痛击侵略之敌了。在这种情况下，这四夷渐渐发展壮大，逐渐成为了中原各国的心腹之患。
因此，攘夷对于中原诸国来说，是非常必要的。
“除了尊王攘夷之外”管仲接着说：“齐国还需要得到列国支持，齐国需要利用自己的力量去扶持弱小的国家，并抑制蛮横的国家；对于那些不遵从天子号令的国家，国君可以会合诸侯，共同讨伐。如此，海内诸侯都可知我齐国乃无私之国，各诸侯也都会相约来朝见齐国。如此便是不动兵车就可称霸的绝好主张。”
桓公听完之后异常高兴，而诸大臣也都为管仲的主张拍手称道。
朝会之后，齐桓公便派使者前往洛阳，朝见周天子，并请求天子为宋君定位。周釐王见齐国来朝拜，也是异常高兴，他对使者说：“伯舅没有忘记周室，这说明了伯舅的仁义啊！伯舅如今想要安定宋国，这是好事，我怎么会进行阻拦呢？”
因周宗法制，周天子与同姓诸侯不婚，而与异性诸侯通婚缔结政治同盟，因此，周天子称同姓诸侯为伯父、叔父；而称异性诸侯为伯舅、叔舅。周为姬姓，齐为姜姓，属于异姓通婚，因此，周釐王称齐桓公为伯舅。
使者得到周釐王肯定的答复后，就急忙赶回齐国，将周天子对齐桓公的“授权”送到齐桓公面前。得到了授权后，齐桓公便以王命发布告示通知宋、鲁、陈、蔡、卫、郑、曹、邾等国，于三月在北杏之地举行会盟。
出发之前，齐桓公问管仲：“此次会盟，咱们应该带多少兵车前去呢？”管仲摇摇头说：“此次会盟，是您奉周天子的命令举办的，怎么能用兵车向诸侯炫耀武力呢？此次会盟，请您不要携带兵车，将此次会盟办成一个‘衣裳之会’。”
齐桓公点点头，便不带兵士前往北杏之地参与会盟。早在会盟之前，齐桓公便派人在北杏之地筑坛三层，共高三丈，并在坛左悬挂铜钟，在坛右安放大鼓。将天子之位设于坛中，两旁安放诸侯座位，所用玉帛器皿，一应俱全。除此之外，齐桓公又在坛外建造馆舍，以供诸侯歇息之处。
因此次会盟是齐国主持，因此齐桓公在二月便来到北杏，迎接各诸侯的到来。齐桓公来到北杏不久后，宋桓公便赶到了。一见到齐桓公，宋桓公便向齐桓公拱手，感谢齐桓公帮他向天子请求，为他定位。
宋桓公来后的第二天，陈宣公、邾子与蔡哀侯三位国君也相继赶到。四国国君到达后，互相交谈，发现齐国并没有在北杏之地设立军队，于是，四国国君便让自己带来的兵车向后撤退二十里。
与齐桓公不同，这四位国君是带着兵车来参加会盟的，在出发前，他们担心齐国对他们使诈。四位国君都害怕齐国假借盟会劫持人质，因此他们在参加会盟时，都带了兵车前往，以做护卫之用。
而现如今，齐国并没有在北杏之地设立军队，也就说明了此次盟会是安全的，故四位国君也就不再有后顾之忧，因此让兵车后撤也就在情理之中了。
当时，二月将近，三月马上就到，但来到北杏的诸侯只有四位国君，齐桓公找到管仲，对他说：“诸侯都没有来齐，咱们先改个日期，再请诸侯一次，你看可以吗？”管仲丝毫没有犹豫的说：“俗话说：‘三人成众’。更何况现在有四个诸侯国呢？若更改日期，则诸侯必定会认为我们毫无信义。况且这是周天子的命令，如果更改日期，我们又怎么向周天子交待呢？”