匈奴是位于中国北方的游牧民族，据《史记·匈奴列传》记载：“匈奴，其先祖夏后氏之苗裔也，曰淳维”。夏代称为荤粥，商代称为鬼方，周代称为猃狁，秦代称为匈奴，其生活以游牧为主，逐水草而居。
秦始皇统一中国后，于前214年命蒙恬率领30万秦军北击匈奴，收复河套，屯兵上郡（今陕西省榆林市东南）。“却匈奴七百余里 ，胡人不敢南下而牧马”。秦汉之际，匈奴冒顿单于杀死其父头曼单于，自立为单于，并且东击东胡，西攻月氏，南并楼烦，统一了匈奴各部，逐渐强盛起来。楚汉相争时，由于无暇北顾，冒顿单于利用兵强马壮的优势，收复了蒙恬所夺的匈奴地及朝那（今宁夏回族自治区固原市东南）、肤施（今陕西省榆林市南鱼河堡附近）等郡县，直接威胁到汉王朝在中国北部的统治。
公元前201年春，刘邦认为韩王信封地乃兵家必争的战略重地，担心韩王信日后会构成威胁，便以防御匈奴为名，将韩王信封地迁至太原郡，以晋阳（今山西省太原市）为都。韩王信以“国被边，匈奴数入，晋阳去塞远”为由，上书请求把都城迁至马邑（今山西省朔州市朔城区），得到刘邦批准。同年秋，匈奴冒顿单于攻马邑，刘邦怀疑韩王信暗通匈奴，致书责备韩王信，韩王信担心会被诛，便与匈奴约定共同攻汉，以马邑之地请降。随后韩王信与匈奴挥师南下，进入雁门关，攻下太原郡。
韩王信的将领白土人曼丘臣、王黄等拥立战国时赵国宗室赵利为王，聚集韩王信的残兵败将，准备再次与匈奴合谋攻汉。冒顿单于派左、右贤王各带兵一万多骑与王黄等屯兵广武（今山西省代县西南阳明堡镇）以南至晋阳一带，企图阻挡汉军北进。汉军乘胜追击，在晋阳打败了韩王信与匈奴的联军，乘胜追至离石（今山西省吕梁市离石区），再次击败韩王信与冒顿的联军。冒顿再次在楼烦西北集结兵力，被刘邦的骑兵部队击溃。
刘邦得到情报，匈奴汗国单于挛鞮冒顿正驻扎代谷（河北省蔚县）。决定发动一项大规模攻势，一劳永逸地解决北方边患，可能还打算顺手生擒挛鞮冒顿，于是派出特使侦察。挛鞮冒顿知道西汉政府特使所负的任务，所以早就把精锐部队以及肥壮的牛马，全部藏匿，使西汉政府特使只看到老弱残兵跟瘠瘦的牲畜。刘邦派出十次特使，十次特使都把所见到的，据实呈报，并判断匈奴汗国不堪一击。刘邦仍不放心，再派娄敬前往，作最后观察。娄敬还没有回报，刘邦认为良机绝不可失，迫不及待地下令所有的兵力，三十二万人的庞大军团，向北推进。
大军前锋刚越过句注（山西省代县西北二十五千米），娄敬赶回来警告刘邦说：“我跟前面十位特使的看法恰恰相反。两个国家一旦决裂，敌国一定会夸张它的强大，展示它的优点。可是，我在匈奴那里看到的，却全是老弱残兵，用意十分明显，他们要引诱我们攻击，然后伏兵四起。我认为，对匈奴汗国，绝对不可采取军事行动。”这时大军正向前挺进，无法马上停止进军。
刘邦眼冒火星，对着娄敬咆哮说：“他妈的，你这个齐国死囚，靠耍嘴皮子当上高官，今天又站在这里胡说八道，打击士气，扰乱军心，我今天就收拾！”说完下令把娄敬囚禁起来。刘邦先到平城（山西省大同市），主力仍在后面。挛鞮冒顿率四十万骑兵，乘刘邦巡视白登（山西省大同市东北）之时，把白登团团围住，水泄不通。七日七夜，西汉军团完全孤立。城中和城外取不到联系，传递不出消息，得不到救援，陷落就在旦夕。
最后，刘邦采用陈平的诡计，派出秘密使节，从小路找到匈奴汗国大营，晋见挛鞮冒顿的皇后阏氏，送上贵重礼物。皇后阏氏被使节说服，遂对挛鞮冒顿说：“两国君王不应该互相围困。我们侵占中国的土地也不能长久居住，请你再考虑一下！”挛鞮冒顿本来跟王黄以及赵王赵利约定日期会师，到了约定时间赵军却仍不见踪影。挛鞮冒顿怀疑赵军跟西汉军之间，可能勾结，于是趁此机会，下令解围一个城角。正好天降大雾，西汉军使节来往，没有人察觉。陈平命卫士使用强弓，弦上多加一箭，面向匈奴，保护刘邦从解围的城角，悄悄溜出。刘邦逃出包围圈就要狂奔，夏侯婴劝刘邦慢点走，以免惊动敌人。刘邦回到平城，西汉军主力也陆续抵达，匈奴兵团遂完全解围，撤退回国。
经过这次挫折，西汉军无法再战。刘邦回到广武马上特赦娄敬，封娄敬二千户，擢升关内侯，号建信侯。经此事后，刘邦对娄敬更是信任有加，在回朝之后马上就匈奴袭扰一事问询娄敬。
娄敬对刘邦说：“天下刚刚安定，无论人民和战士都筋疲力尽，所以必须放弃用武力对付他们的念头。挛鞮冒顿杀死老爹，把一群庶母当作妻子，这种人用仁义说服他也不可能。我们唯一的方法，是把眼光放到未来，使挛鞮冒顿的子孙向汉朝臣服。可是，恐怕陛下办不到。”刘邦说：“说出来听听。”娄敬说：“假使陛下能把嫡长公主嫁给挛鞮冒顿当老婆，送上一份丰富豪华的嫁妆，挛鞮冒顿这家伙眼皮薄，嫡长公主既是汉朝皇帝之女，有一个大富大贵的娘家，保证一定立她当皇后。好啦，她生的儿子，当然就是太子。陛下每年过节，把汉朝过剩而匈奴所缺少的东西，派使节送去，乘势命一些能言善道有教养的人，常去教导或暗示一些女婿对岳父的礼节。挛鞮冒顿活着的时候，他是女婿，一旦死亡，陛下的外孙继任单于，谁听说过外孙敢跟外祖父对抗？这样做，可以不必经过战争，就使匈奴汗国顺服。可是，我必须警告，要嫁就得嫁嫡长公主。假如胡乱找一位普通的皇族女儿，或者在皇宫里随便物色一个女孩冒充，挛鞮冒顿一旦发觉，认为关系仍隔着一层，那可没有用处。”刘邦马上认可此计，中原王朝也开始了与游牧民族的千年和亲史。