刘虞，字伯安，东海郯人。东汉末年著名政治家，汉室宗亲。他镇守幽州时为政宽仁，安抚百姓，深得人心。主张以怀柔政策对待当地的游牧民族，但由于与公孙瓒意见不合而产生矛盾。公元193年（初平四年），刘虞自己纠合十万人进攻公孙瓒，兵败被使者段训斩首，并送首级到京都，半路被刘虞的故吏尾敦劫走安葬。
刘虞麾下三员武将，质量尚可，但阵容寒酸
鲜于辅：幽州渔阳人，原为幽州牧刘虞从事，初平四年，公孙瓒杀害刘虞，遂与刘和、乌桓峭王、麴义一起合兵大败公孙瓒。公孙瓒败亡后，听从田豫劝告，投顺曹操，封为建忠将军，都督幽州六郡。官渡之战后，拜左度辽将军，进封亭侯，曹魏建立后，拜虎牙将军，封昌乡县侯，曾持节到蜀汉劝降诸葛亮，累迁为辅国将军，三国时期魏国将领。
阎柔：刘虞部将，年少时曾被乌丸、鲜卑的俘虏，后来却得到他们的信任，刘虞死后，刘虞旧部鲜于辅、齐周、鲜于银等因阎柔的名气而推举他为乌桓司马，阎柔联系鲜卑和公孙瓒对抗。在官渡一战后臣服曹操，对曹操讨伐乌丸很有贡献。曹操待其如子，曹丕也视其如亲兄弟，阎柔坐镇北方，统帅幽州兵马，抗击胡人的入侵。
鲜于银：刘虞麾下骑督尉，曾奉命出使长安，刘虞被杀后，与鲜于辅、齐周等向公孙瓒复仇，令公孙瓒元气大伤。
刘虞麾下十员文官，无军师之才，但行政之才尚可
田畴：字子泰，右北平人，初为刘虞从事，曾奉命出使长安，返回幽州后，刘虞已被公孙瓒所杀，愤而隐居，后曹操北征乌丸时投曹操，任司空户曹掾，在平定乌丸时有向导之功。
魏攸：刘虞东曹掾，右北平人，因认为公孙瓒尚有利用价值，反对刘虞向公孙瓒展开战。
公孙纪：刘虞从事，因公孙瓒以同姓而厚待，在刘虞欲讨公孙瓒时向公孙瓒告密。
程绪：刘虞从事，代郡人，因不支持刘虞讨伐公孙瓒而被刘虞以临事阻议处斩。
齐周：刘虞从事，刘虞被杀后，与鲜于辅、鲜于银等向公孙瓒复仇，令公孙瓒元气大伤。
孙瑾：刘虞麾下常山相，刘虞被杀后大骂公孙瓒，与张逸、张瓒等自杀。
张逸：北海人，师从康成，后为刘虞麾下掾，刘虞被杀后大骂公孙瓒，与张逸、张瓒等自杀张瓒：刘虞麾下常山掾，公孙瓒杀害刘虞，张瓒与孙瑾、张逸大骂公孙瓒，然后共同自杀。
尾敦：刘虞故吏，刘虞被公孙瓒杀死后，送首级到京师，尾敦劫走刘虞的首级并安葬。
赵该：渔阳人，刘虞别驾。
刘虞麾下短期手下，武将为主，实力不俗，但不为刘虞所挖掘，更是皆背离刘虞
刘备：刘备曾在他手下任职，立功后被刘虞推荐升为下密丞
关羽：跟随刘备短暂依附刘虞
张飞：跟随刘备短暂依附刘虞
公孙瓒：曾受刘虞节制，后因对待乌桓的态度不同而反目，后杀刘虞而自立
公孙续：跟随公孙瓒短暂依附刘虞
公孙越：跟随公孙瓒短暂依附刘虞
公孙范：跟随公孙瓒短暂依附刘虞
严纲：跟随公孙瓒短暂依附刘虞
田楷：跟随公孙瓒短暂依附刘虞
单经：跟随公孙瓒短暂依附刘虞
邹丹：跟随公孙瓒短暂依附刘虞
关靖：跟随公孙瓒短暂依附刘虞
王门：跟随公孙瓒短暂依附刘虞
范方：跟随公孙瓒短暂依附刘虞
如果刘虞能够知人善任，与公孙瓒没有矛盾，重视刘备，积极组织民众修城聚粮，蓄积力量保守燕、蓟富饶之地，修缮甲兵，抓住群雄的破绽，不依靠天运，致力于人事，那么就一定能够匡扶汉室，立下像古人一样伟大的功业！