话说满清入关之后，大明正统覆灭，遂朱由榔建立南明小朝廷，号“永历”。
永历十二年三月（1658年），郑成功率部在护国岭之役中，杀败清军，得其衣甲众多。郑成功遂将这些衣甲改良交给兵卒使用，又结合幼年在日本之时所见日本武士所披挂的胴具足（日本铠甲）制作重型铠甲。其概念是“若我军卒身披铁衣，当会更加勇敢！”
但此建议遭到一些将领反对，他们认为那是骑兵装备，其铁甲最少重量也需30多斤，其手下兵卒多善水战，而少有骑兵。若步兵身披这么重的铁甲作战，在进行追、退等行动之时会受到牵制。
虽然有将领反对，但还有多数将领支持，参将甘辉提出解决方案，只需平时在两脚之上绑上沙袋来进行操练，而后配套重量训练，打造一支“铁人部队”不在话下。
郑成功得到甘辉建议之后，毅然下令制造铁甲等重装备，誓要打造一支超级部队，以此来与满清八旗抗衡。
首要任务便是从兵卒之中挑选优良人才，郑成功设演武亭，在其中心位置立百斤重大石锁。兵卒先有众将领初步挑选，符合“甲等体位”者，再由国姓爷亲自检阅。士兵必须提石锁绕三圈才算合格。
第一批合格者约五千人，组成“骁卫镇”。月俸银子三两，有功者晋升营将，戴铁面罩，穿铁群，脸上如同现代特种部队一般，绘有彩色彪文。
第二批合格者同样约五千人，组成“左右卫武亲军”，号“铁人”，令左虎卫镇陈魁统之。“铁人”每六人组成一班，“配云南斩马刀各二，牌、鋛各二”（鋛为日式长枪）。
对铁人部队的装备在从征实录的记载是：设戎旗左右镇，以林胜为左戎旗镇，拔左冲镇杨琦为右戎旗镇，调各处乡勇训练铳器，配执铜百子花釬铳，设斩马刀，不空归木棍，每名兵另带铳弹三粒在身，遇敌掷击。
另有国姓爷战事录记载：铁人骁卫镇身披重叠甲，刀枪不入。入选者，个个膂力惊人，常居军队之前锋，执斩马大刀，敌人畏之为神兵。此铁人部队专克满人之骑兵，及其他艰难战役。
另外在攻台战役中，荷兰人见到铁人部队，因此十分惧怕，还专门绘制了图像已经文字说明：…...他们（指郑成功）兵士有三种武器，一部分兵士有弓箭掛在背上，左手执盾，右手拿很重的剑；另一部分士兵则两手拿着长木棍，木棍上有弯刀；所有的兵，除两臂和脚外，全身有铁甲保护，上面有鱼鳞似的铁重叠，铁片长度可掩住膝盖以下，以保护到双腿..…以盾牌作掩护向敌人冲锋，穿入敌人阵中，他们与敌人战斗之时，无视火铳洋枪之威力，勇猛无比，只知拼命前进，不知回退，虽有许多人被打死，他们也依旧不顾，如像恶犬似地猛撞.....（注：此处所说的盾即是藤牌，很重的剑就是云南斩马刀）
郑成功光复了镇江后，兵锋所至，无不望而归附，共计收复四府、三州、二十二县城。其中“铁人部队”功不可没。