刘邦和吕后生有一子一女，一子为刘盈，一女为鲁元公主，刘盈即是西汉的第二位皇帝，史称汉惠帝，汉惠帝为人温柔敦厚，奉行无为而治，注重国家的休养生息，放松文化专制政策，修筑长安城，为巩固西汉政权，安定社会，促进经济文化的发展，作出了很大的贡献。
刘邦痞气十足，不喜欢仁厚老实的刘盈，他更喜欢的是与戚夫人生的儿子刘如意，因为刘如意不仅长得像刘邦，性格也十分聪敏。戚夫人本身长得漂亮，能歌善舞，楚汉战争中随侍刘邦长达四年，两人感情也十分深厚。戚夫人想母凭子贵，就不停地吹枕边风，要求刘邦废掉刘盈，立刘如意为太子。刘邦几次都提出要废掉刘盈，群臣们极力劝阻却收效甚微。御史大夫周昌在御前会议上据理力争。刘邦问他我为什么不能废掉刘盈？周昌本身有点结巴，这时一着急更说不明白，脸憋得通红，过了半天才说：“我说不出来，但我就就就知道不可行,陛下要废太子，我就就就不接受命令。”刘邦看到他的窘态，忍不住大笑，一场严重的巨变因一个小插曲暂时中止。吕后其实一直躲在金銮殿东厢偷听，朝会结束后，吕后见到周昌马上跪下叩头致谢，说：“今天如果不是因为你仗义执言，太子就完了。”
吕后自然不是好惹的，但是自此事以后也一直一筹莫展。刘邦极易冲动，犯起浑劲来是软硬不吃，吕后年老色衰，失宠已久，进言也效果不大。她知道戚夫人也不是省油的灯，如意若是得了太子之位，那刘邦一旦驾崩，她和一对儿女估计也没什么好下场。
吕后无奈之下想到张良，派建成侯吕释之拦住张良为她出谋划策，张良一开始推辞说说：“当初陛下多次处在危急之中，采用了我的计谋。如今天下安定，由于偏爱的原因想更换太子，这些至亲骨肉之间的事，即使百人进谏又有什么益处。”吕释之竭力请托张良一定得给他出个主意。张良无奈同意，他对吕释之说：“这件事光靠说服是肯定行不通的，只能另出良策。
沉吟片刻，张良说有一条计策，这条计策的核心就是要请到四个人。
哪四个人呢？就是名动天下的“商山四皓”，所谓四皓是指四个人，他们是秦末隐士东园公、夏黄公、绮里季、甪里，传说这四人是秦始皇时秦朝七十名博士官中的四位，其职掌有三：一曰通古今；二曰辨然否；三曰典教职。后四皓先生因见秦政暴虐，隐居商山，过着“岩居穴处，紫芝疗饥”的生活。
汉代立国以后，刘邦一直想要网罗德高望重的四人，却被拒绝。他们过著清贫而安乐的生活，写《紫芝歌》以明志。
张良对吕子释说：太子要亲自写一封信，言辞要谦恭，并预备车马，再派有口才好的人恳切至诚地邀请，他们应当会来。来了以后，把他们当作贵宾，让他们时常跟着入朝，叫陛下见到他们，那么陛下一定会感到惊异并询问他们。一问他们，陛下知道这四人贤能，那么这对太子是一种帮助。刘盈听计，亲自以卑词厚礼请出商山四皓，并将四人奉为上宾。当刘邦看到太子身后跟着四皓十分吃惊，便直接问道：“我多次召请诸公，避而不见，今诸公何以随我儿相处。”
四皓答道：“陛下轻视士人，动辄训斥责骂，臣等不愿受辱，逃匿深山。听闻太子仁孝，恭敬爱士，天下人莫不引颈乐为太子效力，故臣等前来。”刘邦得知太子“羽翼已成”，遂打消废太子的念头。刘邦当天对戚夫人说：“我本来打算换太子，但他们四人辅佐太子，太子羽翼已成，很难改动了。吕后以后真的是你主子了。”
不久刘邦去世，太子刘盈登皇位，是为汉惠帝。惠帝要封四皓为官，但是四皓谢而不受，重回商山隐居，卒于商洛，葬于商山脚下，汉惠帝闻讯令三千御林军每人自长安携土十斤去商山为四皓墓培土，又在商州城南高车为四皓建庙建祠，以表彰四皓避秦安汉之功。