汉五年正月（前202年2月），刘邦在定陶的汜水北岸举行登基大典，称皇帝位，定国号汉，正式开启两汉四百年王朝大业。
称帝之后，刘邦兑现承诺对韩信、彭越等功臣和六国王室后裔进行分封，产生七位异姓王，分别为：楚王韩信、梁王彭越、淮南王英布、燕王臧荼、赵王张敖、韩王韩王信、长沙王吴芮。
汉初异姓王
西汉开国的一百五十三位功臣中，封王的只有以上七人。文有萧何、张良、陈平，武有樊哙、曹参、灌婴、周勃，这些同样有功的文臣武将都没有封王，并不是他们的功劳不如七王，而是因为这些人都是刘邦的嫡系，没有封王的必要，而韩信等人是外人，封他们为王是迫于无奈，这也为异姓王的后来命运埋下伏笔。
丰沛功勋集团
刘邦原来也把韩信当自己人，但韩信的目标不是拥护刘邦一统天下，而是利用刘邦达到自己称王的目的，所以韩信在攻灭齐国后自立为齐王，以手中的兵权为筹码逼迫刘邦承认王位，从这一刻起，韩信就不再是刘邦的自己人了。
《楚汉传奇》韩信
剩下的梁王彭越、淮南王英布、赵王张敖、燕王臧荼、长沙王吴芮、韩王韩王信都是楚汉战争时期的诸侯王和各国将领，这些人之所以跟着刘邦无不都是为了自己的王位，还幻想着重新回到周天子与诸侯共治天下的时代，逆历史潮流而动成了他们失败的根本原因。燕王臧荼造反，兵败被杀
臧荼原是燕国旧将，早期随项羽获封燕王，后倒戈加入刘邦阵营。项羽兵败后，刘邦捕杀不愿归降的项羽旧部，臧荼曾为项羽效力，投降刘邦后又割地自守不曾立下大劳，成为第一个反叛的异姓王。
汉五年十月，臧荼在燕国起兵造反攻打代国。刚回到关中的刘邦带领樊哙、周勃、灌婴、夏侯婴、郦商五位大将（这五人几乎参与了平定异姓王的所有战争）亲自前往燕地平叛。汉军在龙邑、易县连败燕军，不足月余便攻克蓟城，生擒燕王臧荼，后将其押往长安处死。
燕王伏法后，刘邦令樊哙继续带兵平定代国的残余叛军，改封太尉卢绾为燕王。刘邦设计生擒楚王韩信
韩信最初被刘邦封为齐王，但这只是战争时期的权益之计，齐地“东有琅琊、即墨之饶，南有泰山之固，西有浊河之险，北有渤海之利......非亲子弟，莫可使王齐矣”。于是在汜水分封的时候，改封韩信为楚王，就是为了防止韩信在齐国割据造反。
汉初三杰
韩信就封楚王后，项羽的旧将钟离眛因与韩信交好逃到了楚国，后被韩信收留。很快，韩信窝藏朝廷命犯的消息就传到了刘邦的耳朵里，期间又有人上报，称韩信经常带着军队巡视楚国县邑，有谋反的企图。刘邦就此判断韩信将反，并在谋士陈平的建议下，以出巡云梦泽为借口，将韩信召至陈县后秘密抓捕。
韩信是西汉建立的头号功臣，在异姓王中有很高的威望。刘邦虽然抓住了韩信，却不敢像臧荼那样将韩信贸然处死，于是削去了韩信楚王的封号，改封为淮阴侯，将其软禁在长安，原来的楚国也被一分为二，封族兄刘贾为荆王，治淮水以东，封族弟刘交为楚王，治淮水以西。
楚国一分为二
古语说，匹夫无罪怀璧其罪，韩信的一些做法确实有些不妥，但他在当时确实没有谋反的想法，不然也不会孤身一人去见刘邦，被刘邦轻松抓住。在没有确凿证据的情况下，仅凭着模棱两可的猜测，就将韩信逮捕，这一事件在当时引发了剧烈的政治动荡。
臧荼在前，韩信在后，一时间人心惶惶，反叛的暗流在各封国涌动。匈奴南袭，刘邦白登山被围
韩王信是战国时期韩国的王室后裔，是楚汉战争期间最早投靠刘邦的一批人，项羽兵败后获封韩王，治理韩国旧土。韩王信的封地在颍川（今洛阳、许昌一带），虽是韩国旧土，却也是刘邦坐镇关中遥控关东诸侯的要地，遂收回了颍川，将韩王信改封太原郡，建都晋阳。韩王信是韩国人，如今被刘邦赶出家乡故土，来到这边塞苦寒之地戍边，再结合韩信的下场，渐渐生起了反叛的心思。
汉七年正月，匈奴大军南下，代王刘仲弃国逃跑，韩王信趁势起兵，联合匈奴一同反汉。刘邦得知韩王信反叛后，带领周勃、樊哙、灌婴、夏侯婴等将共三十万大军北上亲征，同时派新晋燕王卢绾从燕地发兵，涿侯郦商从涿县发兵，合击匈奴。
刘邦大军进入太原郡后，连战连捷，在铜鞮一战彻底击溃韩王信主力，韩王信败逃匈奴，其部将王黄、曼丘臣拥立赵国王室后裔赵利为赵王，收拢韩王信的残余部队继续在赵代之地攻汉。与此同时，匈奴冒顿单于派左、右贤王各领精锐骑兵一部与王黄等人屯兵广武至晋阳一带，阻止汉军北上。
汉初名将中，尤以灌婴最擅长骑兵作战。楚汉战争期间，灌婴曾独自带领一支骑兵深入楚国腹地，纵横千余里，连下数十县，最终与刘邦合兵在垓下完成对项羽的致命一击，而这次北伐匈奴，灌婴挑起了与匈奴骑兵对抗的大梁。