57年，羌人滇吾率部入侵陇西郡，在允街击败陇西郡太守刘盱。原来在陇西郡为汉朝守卫边疆的西羌人全部反汉。汉明帝诏命张鸿率兵讨伐西羌人。张鸿在允吾县被打败，全军覆没，汉明帝又派中郎将窦固与捕虏将军马武率领四万兵众讨伐西羌人。58年，马武等打败烧当羌，其他造反的羌人部落悉数投降或者逃散。滇吾第二年投降，亲自朝见汉明帝。77年，安夷县有个官吏强抢西羌人妇女为妻，被那个妇女的丈夫所杀。安夷县长宗延追捕凶手，直至塞外。该部落的羌人害怕受罚，就一起杀掉宗延，联合勒姐、吾良两个部落叛变。于是，滇吾的儿子迷吾便率各部一同造反，击败金城郡太守郝崇。汉章帝命武威郡太守傅育为护羌校尉。迷吾联合封养部落共五万余人，进攻陇西郡、汉阳郡。汉章帝派行车骑将军马防和长水校尉耿恭率领北军的越骑、屯骑、步兵、长水、射声等五校兵以及各郡的弓弩手，共三万人，讨伐西羌人。马防等人的部队在冀县时，大败西羌人，斩俘四千余人，于是临洮解围。迷吾逃走。86年，迷吾和弟弟号吾侵扰陇西郡，号吾被生擒。陇西郡太守张纡将号吾放走，号吾将自己的属军解散，迷吾退居到黄河以北的归义城。护羌校尉傅育想挑拨西羌人与小月氏互相争斗。西羌人与小月氏获悉傅育的企图，于是反叛出塞，依附迷吾。87年，傅育派遣三千精锐骑兵追击，在三兜谷中伏兵，傅育及其部下将士八百八十人阵亡。章帝命陇西郡太守张纡为护羌校尉，在木乘谷打败西羌兵，迷吾表示投降，张纡接受。张纡在临羌接待迷吾，宴会上，张纡下毒酒毒死迷吾，伏兵杀死羌酋八百余人。88年，原张掖太守邓训继任护羌校尉。迷吾的儿子迷唐率骑兵一万，先攻打臣服汉朝的小月氏。邓训下令打开城门，接纳小月氏人的妻子儿女。羌兵无获，于是撤离。因此，湟中地区的小月氏都敬服邓训。邓训再招降西羌各部，迷唐的叔父号吾，率本部八百户前羌人依附汉朝。邓训以四千军队出塞，在写谷打败迷唐，迷唐撤离出大、小榆谷，到颇岩谷。97年，迷唐犯陇西郡，加上其他西羌人部落，共同打败了陇西郡兵，杀死大夏县长。汉和帝派遣刘尚代征西将军，越骑校尉为副，率三万汉、羌、小月氏兵行讨伐。迷唐逃到临洮之南。刘尚在高山大败迷唐军，斩俘一千余人。101年，迷唐率兵回到赐支河曲，接近汉朝边塞。侯护羌校尉周鲔和金城太守霸，率兵三万，打败迷唐，烧当羌瓦解，六千余人投降，迷唐越过赐支河源头远逃，投靠发羌。多年以后，迷唐病死，他的儿子来隆前来归降。107年，汉朝征发西羌人屯戍西域，西羌人不满，大举逃亡。东号的儿子麻奴兄弟因此与本部一同西行出塞。而滇零与钟羌各部落则深入河西走廊边郡大肆抢略，阻截了陇道。汉朝派车骑将军邓骘、征西校尉任尚率军五万伐西羌，结果失利。108年，滇零在北地郡自称天子，招集武都郡参狼羌，和在上郡、西河郡的杂羌，切断陇道，进攻略夺三辅，并南下进入益州刺史部，杀死汉中郡太守董炳。汉朝后来在南匈奴军队的帮助下，又派刺客刺杀了羌人的首领才平定了叛乱。184年，黄巾之乱刚刚平定，羌人北宫伯玉反叛，凉州刺史左昌派盖勋率军驻守阿阳县，叛军见阿阳县无法攻破，便转向攻打金城郡，斩杀金城郡太守陈懿，边章、韩遂等西北大族也加入叛军，共推举边章为首领。边章又率军包围州治冀县，左昌向盖勋求援。盖勋率援军抵达冀县，边章见势就解除对冀县城包围。后又包围护羌校尉夏育所部。185年， 韩遂等率领数万骑兵打着诛杀宦官的旗号入寇三辅，侵逼园陵。汉灵帝遣左车骑将军皇甫嵩及中郎将董卓征讨，都不克，而边章、韩遂等实力进一步扩大。朝廷再次命司空张温为车骑将军、假节，执金吾袁滂为副，拜董卓破虏将军，与荡寇将军周慎都归张温统帅。 连同诸郡兵步骑共十多万人，屯驻在美阳，来保卫皇家园陵。韩遂也进兵美阳。张温、董卓与韩遂等交战，不利。
一天夜晚有流星如火，照亮韩遂营中。韩遂、边章军对都认为这是不祥的预兆，想要退回金城。董卓听说后大喜，第二天，便与右扶风鲍鸿等合并进攻，大破韩遂、边章军，斩首数千级。韩遂等败走榆中。张温于是派周慎率军三万追击，引军包围榆中城。而韩遂、边章分兵驻守葵园峡，反而将周慎军的粮道截断。周慎感到恐慌，便丢弃辎重撤走。187年，韩遂杀边章及北宫伯玉、李文侯，拥兵十余万，进军包围陇西。凉州刺史耿鄙率六郡兵讨伐韩遂。陇西太守李相如、酒泉太守黄衍反，与韩遂连和，耿鄙为别驾所杀。汉阳人王国，自称合众将军，都与韩遂联合，进而包围汉阳，汉阳太守傅燮战死。耿鄙的司马马腾，也拥兵反叛，韩遂等共推王国为主，攻略三辅地区。188年，王国包围陈仓，灵帝派左将军皇甫嵩督前将军董卓各率二万人前往抵抗。王国围陈仓已八十余日，但因城池坚固，一直无法攻破。皇甫嵩趁几率军追击，大获全胜，斩首一万多级。韩遂等人共同废掉王国，胁迫前任信都县令、凉州名士阎忠担任首领，统率各部。阎忠愤恨病死，韩遂等人逐渐争权夺利，继而互相攻杀，于是势力逐渐衰弱，叛乱暂时被平定。这场声势浩大的羌人叛乱彻底拖垮了东汉王朝的财政，从此东汉王朝的统治摇摇欲坠。