在世人眼中，只知唐朝开国大将军李靖，而不知车骑大将军薛万彻。这薛万彻也是唐朝的开国功臣，他出生在隋朝一个官宦世家，他的父亲在隋朝朝堂中担任左御卫大将军一职，深得皇帝看重。受到父亲的影响，薛万彻从小便立志成为一名征战沙场的大将军，在他幼年时期便苦练本领，熟读兵法，这也为他后来南征北战打下了坚实的基础。成年之后他自然也在隋朝朝廷为官，等到李渊父子与太原反抗隋朝的统治之后，薛万彻也意识到隋炀帝的残暴统治必然不能长久，于是他便与兄长共同归降于唐朝。由于讨伐叛贼有功，他被授予车骑将军一职，后来跟随将军罗艺多地颠沛，只为消灭其他地方的起义军。
在太子李建成与秦王李世民中间，薛万彻最开始选择跟随李建成，并凭借着一枪本领受到了李建成的赏识。在玄武门之变发生之后，他率领东宫主要兵马与秦王进行战斗，甚至带领大军直奔秦王府。奈何李世民先一步射杀李建成，并派人将太子首级摆到了薛万彻面前，他才相信太子已逝，于是放下武器，急忙带领手下逃跑。众所周知，唐太宗李世民是一位容人之君，因此多次派遣使臣邀请他出山入朝为官。本就想要建立一番伟业的薛万彻自然没有放弃这个机会，答应了唐太宗的邀请，而后一直为他尽心尽力扩大唐朝的疆土。
薛万彻出生在一个将门之家，从小便立志从军，在成年之后他便加入了军队中，逐渐在军队中小有名气。公元617年，薛万彻的父亲薛世雄在河间之战中被窦建德所率领的河北起义军所打败，不久之后去世了。薛万彻便与兄长居住在幽州一地，因为一身高强的武艺得到了当地守将的赏识，后来这两人便跟随守将一同归降于唐高祖李渊。对于窦建德这个杀父仇人，薛万彻自然想手刃他为父亲报仇。
武德元年，窦建德攻克冀州，一时之间，风头正盛。不久之后，他又继续率领人马进攻幽州，就在幽州守将准备带领军队与之交战时，薛万彻的兄长建议说现在我们士兵数量较少，如果现在打开城门，那必然会遭遇失败。若是我们用阵法来诱导他们，仔细查看敌人的情况，然后由我率领数百人埋伏在城边，等到其渡河一半的时候攻打他，那必然能够取得胜利。
守将采纳了他的计划，在两军交战之后不久窦建德果然如他所料开始渡河，薛万彻跟随在兄长身边率领百余人突袭，最终使得窦建德大败而归。三年之后，窦建德再次卷土重来，率领二十万人马再次攻打幽州，眼看窦建德的士兵已经快登上城楼了，幽州情况十分危急。好在这时薛万彻率领数百人组成的敢死队从地窖出城，迂回到窦建德军队背后，发动突然袭击，使得窦建德军队溃逃。
武德四年，凭借着绝对的军事实力，窦建德被李世民所擒获，最终在长安被斩杀。却不料都见得的旧部刘黑哒起兵反抗唐朝的统治，李渊立马命李神通率领军队前往讨伐，幽州守将也率领军队前往会合，这薛万彻自然也跟随在其身边。唐朝军队列阵十余里，而这刘黑哒人少，只好沿着河堤来抵抗唐朝军队。
恰好遇到风雪交加，李神通便决定趁着大风进击，却不料风向突然逆转，刘黑哒也趁此机会反击唐朝，唐朝遭遇了极大的失败，兵力物资损失严重。在这场战争中，薛万彻曾独自一人率领军队孤军深入，却不料最终被敌人所擒获，好在在敌人不注意之时薛万彻抓住时机逃跑最终平安归来。也是这场战争成为了薛万彻的耻辱，在这之后他便更加努力的在战场上表现自我，想要洗血这份耻辱。
随着形势的变化，唐朝的统治也越发的稳固，而这时唐朝面临的一大问题便是太子之争。而当时的储君人选主要是在太子李建成和秦王李世民之间犹豫，薛万彻选择加入了太子阵营中，因此与秦王李世民交恶。在玄武门之变发生之时，薛万彻负责带领军队攻打玄武门。奈何还没有攻下，就听到李建成被射杀的消息，薛万彻只好率领军队转而攻打秦王府。
秦王府士兵闻之害怕，好在尉迟敬德等人拿着李建成的头颅赶到，才使东宫剩余士兵归顺于秦王。为了争取一丝活路，薛万彻只好率领手下数十余人逃到终南山。原本以为他的一生就要这样躲避而过，却不料李世民多次派人前往招降，最终薛万彻便出来谢罪，从此之后老老实实的归顺李世民。在这之后不久，唐高祖李渊便宣布册立李世民为皇太子，薛万彻则被任命为右领军将军。
贞观二年，薛万彻作为军中副将率领军队出征梁师都。在唐朝军队到达朔方时，突厥方面的援兵从四面而来，不得已之下，唐军只好选择暂时后退。正在这个时候，有一支队伍突然扰乱突厥军队的阵型，并一举斩杀其将领，从而导致突厥军队阵脚大乱，唐朝军队便趁机发起猛烈攻击，最终大败突厥军队，还包围了朔方城。其他将领都认为朔方城难以攻下，只有薛万彻认为城中已经毫无士气，就连击鼓也没有声音，这是灭亡的象征啊。果不其然，不久之后朔方城内内部发生叛乱，一手下直接杀死将领，举城投降。突厥军队始终不敢出兵援救，于是唐军就将夏州作为大本营，在此训练士兵为反击突厥做准备。也因为此战有功，薛万彻被加封为灵州大都督。