建安二十四年，刘备和曹操相持数月后，终于占据了汉中，接着刘备即位汉中王。刘备在回成都时。考虑要选拔一员重将镇守汉中，当时普遍认为，张飞是最佳人选，但出人意料的是，刘备看中了另外一人，提拔他为“汉中镇远大将军”，领汉中太守。命令颁布后，所有人都大吃一惊。刘备看出众人不服，就召集群臣，并当众问他选中的汉中太守：“今委卿于重任，卿居之欲云何？”，这人毅然答道：“若曹操举天下而来，请为大王拒之；偏将十万之众至，请为大王吞之”。刘备点头说好，众人也很钦佩此人的豪壮气概，就这样，这个人成为镇守一方的汉中太守了
刘备选中的这个人就是魏延。
魏延坐镇汉中的八年，正是诸葛亮所谓的“危急存亡之秋”。关羽荆州之失、刘备夷陵之败，都使本就弱小的蜀汉在军事上受到了惨重的损失，而南中少数民族的叛乱，也给蜀汉政权的稳固带来一定的威胁。为确保汉中，魏延审时度势，根据汉中的地形特点，采取了固险重守的战略，他依据地势，在汉中周围的险要之处以土木筑围，“皆实兵诸围以御外敌，敌若来攻，使不得入”。
魏延的苦心经营确保了蜀汉北大门的安全，为诸葛亮平定南中解除了后顾之忧，后来诸葛亮北伐对魏延也十分倚重，经常让他带领先头部队，建兴八年，魏延在阳溪大破魏将郭淮，因功升为征西大将军，晋封南郑侯。
然而，就是这样一位功勋卓著的战将，最终却没有落得一个好结局，不仅身死族灭，而且还背上了“叛贼”的骂名。事情真是这样吗？
历史上的魏延是一个悲剧人物，他之所以被杀并被当作叛贼，主要是由于他桀骜不驯的性格所致。魏延不但作战勇猛过人，而且胸怀大志，他随诸葛亮北伐时就曾多次提出，由自己率领一支小部队从小道直取长安，和诸葛亮在潼关会师，但诸葛亮始终没有采用魏延的建议，于是“延常谓亮为怯，叹恨己才用之不尽”。
《三国志》对于魏延的描述是这样的：“既善养士卒，勇猛过人，又性矜高”，连诸葛亮都不放在眼里，更别说其他人了。由于魏延勇猛善战，一般人都让他三分，但只有杨仪偏偏不买他的账，两人闹得水火不容。一生谨慎的诸葛亮对性格狂傲、一心想冒险的魏延是一万个不放心，其他同僚和魏延的关系也不太好，这些都为魏延种下杀身之祸。
诸葛亮病危时，秘密召集杨仪、费祎、姜维等商议自己死后的退军事宜，决定让魏延断后，姜维次之，如果魏延不服从命令，军队便自行撤退。诸葛亮死后，费祎去探问魏延的意向，魏延理直气壮地说：丞相虽然过世了，但我还在，可以让丞相府的官员把丞相的尸体运回去安葬，我自当率军击贼。怎能因一人之死便废弃天下大事呢？况且，我魏延是何等人物，难道还要听杨仪的指挥？
这话传到杨仪那里，他当然也不肯听魏延的指挥，于是就按原计划撤退。魏延大怒，竟率部抢先南归，烧了阁道，断了杨仪退路。接下来，魏延、杨仪都向成都上表，互相指责对方反叛。刘婵分辨不清，问侍中董允、留府长史蒋琬等，两人都替杨仪担保，对魏延则充满怀疑。随后，杨仪发兵攻打魏延，阵前斥责魏延在诸葛亮尸骨未寒时就自相残杀！魏延部下觉得魏延理亏，就一哄而散。魏延和他的儿子等人逃跑，逃到汉中时被杨仪派来的马岱所杀
对魏延之死，当时就有很多不同的看法，陈寿在《三国志》中说：从魏延不带兵北上降魏、而是南下的举动，就可以证明魏延只是自命不凡，以为他可以在诸葛亮死后取而代之，再进一步说，他可能是想借机杀掉自己的对头杨仪（杨仪也是想杀魏延的），本意如此而已，并没有真心背叛蜀汉的意思。而《魏略》中则有这样的记载：
诸葛亮病，谓延等云：“我之死后，但谨自守，慎无复来也”。令延摄行己事，密持丧去。延遂匿之，行至褒口，乃发丧。亮长史杨仪宿与延不合，见延摄行军事，俱为所害，乃张言延欲举众北附，遂率其众攻延。延本无此心，不战军走，追而杀之
看到没，这里面魏延之死完全是杨仪所为，他害怕魏延害他，所以，先下手为强。
尽管裴松之认为“此盖敌国传闻之言，不得与本传争审”，但至少可以说明一点，那就是魏延被杀的确有点冤
到了《三国志平话》中，魏延被杀的原因就开始转向了，说他是要争权。诸葛亮病危时听到寨门前有喧闹声，姜维出去打探，见是魏延在闹事，他说：“军师有事，我管军师信印”。诸葛亮知道后默默不语，随即叫魏延进来对他说：
三十年前，荆州因收江下四郡，将军方可降汉，于国累建大功。吾死，魏延为帅，悬印
魏延高兴地出去了，但在诸葛亮死后，姜维却“挂起先君神，斩了魏延”。这段叙述不够详细，但大体意思还是明确的，魏延主要还是想在诸葛亮死后取代他的位置，并没有谋反之心。在这段记载中，魏延的死成了姜维一手策划
到了《三国演义》里面，魏延更是冤上加冤。一方面，作者用不少笔墨写了魏延的勇猛，在蜀汉一方，他仅次于关、张、赵、马、黄这五虎上将，差不多算得上是第六号猛将，在诸葛亮北伐时他已成了首屈一指的勇将，立下不少战功；另一方面，《三国演义》又说他天生就有“反骨”，诸葛亮第一次见到他，就想将他杀掉，理由是他先背叛刘倧、又杀了韩玄，是不义之人。不过这种理由并不能让读者信服，为此，《三国演义》又补充了一个理由：诸葛亮看到魏延脑后有“反骨”，料定他久后必反。