在我国上古历史上，流传着“三皇五帝”的传说。“三皇”即：燧人氏、伏羲氏、神农氏；而关于“五帝”的说法则众说纷纭，比较普遍的一种说法是：黄帝、颛顼、帝喾、尧、舜。
在历史传说中，五帝鲜明通达，特别是尧、舜、禹帝位的传承更为后人所津津乐道。古人常云：事必称尧舜。后世封建社会曹魏篡汉、司马氏篡魏，隋文帝夺取外孙皇位，赵匡胤代周自立，都取于此典。
黄帝被尊为中华民族“人文初祖”，对中华文明的发展做出了极大贡献。黄帝死后，将帝位传给了孙子颛顼帝。传说颛顼帝深沉而有智谋，通达而明晓事理，按季节办事顺应自然规律。颛顼帝将帝位传给了侄子帝喾高辛，他仁爱而威严，宽厚而笃信，常常因势利导教育百姓，也深受百姓爱戴。
后来，帝喾的儿子帝挚继位，但是帝挚昏庸无能，没有把国家管好。于是由他的哥哥放勋取而代之，这就是帝尧。传说帝尧的仁德像上天一样无所不在，智慧像神明一样无所不能，深受人民爱戴。尧老的时候，开始寻找继承人。有人推荐他的儿子丹朱，被尧拒绝了；有人推荐了治水的共工，也被尧否定了。再后来，有人推荐了虞舜，尧同意考察一下他。
经过多年的考察，尧认为舜可以继承他的位置，于是把帝位传给了舜。后来，舜帝又将帝位传给了治水有功的大禹。尧舜禹之间的帝位传承，被作为古代“禅让制”的美谈，开启了“公天下”的时代。禅让制，是中国统治者更迭的一种方式，指在位君主生前便将统治权让给他人。形式上，禅让是在位君主自愿进行的，是为了让更贤能的人统治国家。通常，禅让是将权力让给异姓，这会导致朝代更替，称为“外禅”；而让给自己的同姓血亲，则被称为“内禅”，让位者通常称“太上皇”，不导致朝代更替。实际上，尧舜禹之间的禅让则是“内禅”，因为他们互相之间关系盘根错节，较为复杂，现在我就以一张图来帮助大家理解。
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