济宁古称任城，“济宁”这个名字最早出现在元朝至元八年（公元1271年），距今有700余年的历史。
济宁在历史上与下属县市区的管辖长期变动。1279年济宁管辖三州七县，分别是：济州、单州、兖州三个州，任城、巨野、金乡、肥城、郓城、砀山、丰县七个县。到明朝洪武元年，济宁管辖范围又变更为三州十二县：兖州、东平州、沂州，任城、金乡、嘉祥、巨野、郓城、鱼台、滕县、曹县、单县、定陶、成武、峄县。
不过，到了清朝雍正二年（1724年），济宁改为直隶州，只管辖三个县，这三个县就是金乡、嘉祥、鱼台。济宁直隶州到民国二年（1912年）才废止，中间延续大约200年。目前济宁很多历史资料都以《济宁直隶州志》为参考，由此可见济宁直隶州对近代济宁历史的重要影响。
据《济宁直隶州续志》记载，济宁在建制直隶州期间非常繁华：“水陆交冲，舟车云合，郊原沃衍，冈阜星稠”“冲繁遂甲山东”。大概意思就是，当时的济宁水路交通和陆路交通都非常发达，繁华程度堪称山东省之最。
从济宁直隶州近二百年间只管辖金乡、嘉祥、鱼台三县的历史看，这三个县应该是和济宁的交集最多，在风俗和文化方面相互交流影响也最多。多年以来，金嘉鱼三县一直并称，几乎就像一个县一样。只可惜，这三个和济宁关系最密切的县，主要以农业为主，在经济发展方面并没有明显的优势。
近年来，嘉祥以石雕、手套、鲁锦等产业为亮点，加上距离济宁市区较近，发展有明显加快的迹象。金乡凭借大蒜规模化种植，成为中国著名的大蒜之乡。鱼台虽是著名的鱼米之乡，但是和嘉祥、金乡相比，相对滞后。