蜀汉前期，刘备手下名将云集，王平这类投奔刘备较晚的将领，也就没有什么表现机会，被埋没了。到了蜀汉中后期，蜀汉名将纷纷陨落，王平的机会来了，被诸葛亮所发掘，一路高歌，最终做到了安汉侯，镇北大将军的位置，统领汉中，一直到去世。
王平及其先祖世居巴西。当然，这个巴西不是南美洲的那个足球之国，而是位于四川、重庆附近的古巴西郡。
215年，曹操讨伐汉中张鲁，张鲁投降，王平随族人依附曹操，迁往了洛阳。王平被曹操任命为了代理校尉，一个级别很低的军官。
219年，黄忠斩杀夏侯渊，刘备夺了汉中。曹操亲率大军来夺汉中，被刘备所败。王平就投降了刘备，被任命为牙门将、裨将军。因为曹刘汉中大战中，最有名的一场战斗就是赵云救援黄忠的“汉水之战”，赵云以少胜多，击败了曹操主力。《三国演义》据此进行了演义，让王平在汉水之战后，投奔了赵云，再由赵云将王平引荐给了刘备。
王平投靠刘备后，应该是跟随汉中太守魏延常驻汉中，所以，没有出现在夷陵之战，以及诸葛亮平南蛮之战中。直到228年春天，已经是王平投蜀9年后了，诸葛亮第一次北伐时，王平才有了表现机会。
王平虽然识字很少，史书载认识的不超过十个字。但是，他喜欢听人读书，也喜欢让人替自己掌笔写书，所以，颇有谋略。王平跟随马谡守卫街亭，因为劝谏马谡，以及兵败后，聚敛士兵，吓退了张郃，立下战功，被诸葛亮所赏识。王平此战之后，被拜为参军，统领无当飞军（由南蛮人组成的一支军队，王平是第一位正式统帅），获封亭侯。
王平绝对是一位善于防守的将领，诸葛亮在228年冬天的第二次和229年的第三次北伐，皆以进攻为主，王平就缺少了表现机会。到了231年，诸葛亮第四次北伐时，王平受命率领无当飞军驻守南围。曹魏五子良将之一的张郃，率数万大军进攻，竟不能克。后来，魏延等人击溃了司马懿主力，张郃久攻南围不下，也只能退兵防守。如果是第一次北伐时，就任命王平为主将防守街亭，估计陇右和西凉之地早已是蜀汉的囊中之物了。
王平是一位非常忠诚重义之人。234年，诸葛亮第五次北伐，武侯病死军中，汉军撤退。魏延与杨仪相争，杨仪派王平率军拒魏延。王平长期跟随魏延防御汉中，颇有感情，不忍伤害魏延，几句话劝散了魏延的士兵之后，放魏延逃走。只可惜，魏延随后被杨仪派出的马岱追上所杀。
诸葛亮去世后，吴懿任汉中都督，统领汉中各路人马，而王平作为吴懿副将，兼汉中太守，协助吴懿镇守汉中。237年，吴懿去世，王平代替吴懿都督汉中。都督的职位要比太守相对高一级，都督可以统领太守，以及辖地的所有军队，并掌管辖地的行政大权。
238年，因为吴懿去世，蒋琬进驻沔阳，以王平为前护军。蒋琬和王平，类似于当年的诸葛亮和魏延，魏延当年是诸葛亮的前军师，比前护军地位稍微高点。243年，蒋琬因病退驻涪城，王平成了汉中一哥，升任王平为前监军，镇北大将军（镇曹魏），统理汉中。此时的王平，地位要比姜维高。姜维这时候虽然是镇西大将军（镇西部少数民族），凉州刺史，可这凉州还在曹魏手中，一个虚职而已。姜维在蒋琬、费祎死之前，过得还是挺憋屈的，特别是被费祎极度压制。
244年，曹爽率步骑军十余万进攻汉中，前锋直突骆谷。当时，蜀汉守军不足三万，很多人都准备放弃阳平关等关隘，敛兵固守汉、乐二城。等涪城援军到来，再将关隘抢回。此计适合优势兵力情况下的进攻，而不利于劣势兵力下的固守。虽然姜维接管兵权后，以进攻为主，使用了此计；但是，此时的王平却根据实际情况，否定了这一计策。因为蜀军暂时没有聚集大量兵力，进行北伐的打算，所以，王平选择了继续使用魏延留下的“重门之计”，寸土必争，绝不放弃关隘后退。
王平派遣护军将军刘敏，武略中郎将杜祺，占据兴势山的有利地形，安营扎寨。同时，使用树上开花之计，虚张声势，让刘、杜二将，多树旗帜，绵延百余里，制造守军众多的假象。而王平则率军在刘、杜二将之后，把守黄金谷要隘，防止魏军分兵突袭。
魏军成功被阻于兴势山，很快就因为补给线过长，加上运输粮草的骡马等牲畜大量死亡，导致补给耗尽。而涪城和成都的蜀汉援军，也相继而至，魏军不得已，只能退兵。战场的情况，完全如王平所料，这也再次证明了王平是一位非常出色的防守型将领。
当时，邓芝驻守永安（当年李严驻守过的地方）防御东吴，马忠驻南中，防范南蛮，而王平守汉中，抵御曹魏，三人共保蜀汉平安，素有“平安三侯”的美誉。
之后，蜀魏之间，仅仅在247年，姜维率军西进平蛮人之叛，在陇右跟魏国前将军郭淮、右将军夏侯霸打了一场洮西之战。
248年，王平去世，其子王训嗣爵。王平去世的第二年，开始逐步迈入了姜维时代，刘禅授姜维假节，有了自行定夺的大权。
在蒋琬、费祎时期，王平为镇北大将军（注意是大将军，相当于镇军大将军级别，比镇北将军等四镇将军地位高，也比车骑将军、前后左右四方将军地位高，仅低于大将军，姜维后期是大将军），同郡老乡句扶为左将军（低于王平两级），两人皆战功显赫，经常被并称。而在姜维时期，张翼、廖化分别为左右车骑将军，同样是核心主力战将。因此，时人称四人为：“前有王、句，后有张、廖”，王平位居第一，可见王平在蜀汉后期地位之显赫。