马援字文渊，扶风茂陵人。其先赵奢为赵将，号马服君，子孙因为氏。马服者，言能服驭马也。援是援手，渊是深渊，马援意即把掉在深渊里的人一把拉出来。先祖是战国时赵国大将赵奢，赵奢曾经在抗秦时立有大功，秦人最早是给周王放马的马夫，所以赵王赐号马服君，意即能驾驭烈马的高手。子孙们后来就用马作了氏。就如孔子先祖为殷商贵族，姓子，但是到他这里氏孔一样。赵奢的儿子，就是非常出名的纸上谈兵的赵括。
马援少有大志，常谓宾客曰：“丈夫为志，穷当益坚，老当益壮。”有牛马羊数千头，谷数万斛，叹曰：“凡殖货财产，贵其能施赈也，否则守钱虏耳。”乃尽散昆弟故旧，身衣羊裘皮绔。
马援是个有追求的人，家财万贯，他说，有钱人最大的价值就是拿钱给人，如果做不到，就是守财奴。于是把家财散给了亲旧好友，自己穿着羊皮大袄。
王莽乱起，公孙述在四川称帝，刘秀在洛阳称帝，马援先去见了一趟公孙述，发现公孙述不是成大事的料，于是转身投奔了刘秀。刘秀跟马援说，你挺悠闲啊，在两个皇帝之间来回跑。马援说，当今之世，非独君择臣，臣亦择君矣。我跟公孙述既是老乡，又是好友。我去投奔他时，他全副安保接待我；我来投奔您，您身边一个保镖都没有。您怎么敢肯定我不是个刺客呢？刘秀大笑，你不是刺客，你是个说客。
刘秀封马援为陇西太守，防守西羌。马援屡战屡胜，没几年陇右清静。他用人不疑，宽以待下，不拘小节。宾客故人，日满其门。有人跟他汇报一些日常琐事，他说，只有羌人打进来你们再汇报我，这才是我的分内之事，别的事不要打搅我。有一次一个县里发生仇家火并，老百姓都以为羌人打进来了，喧嚣汹汹。马援正在喝酒，大笑道，羌人被我打怕了，肯定不敢来。如果你们实在害怕，可以躲在床底下避一避。没多久情况大明，人人对他心悦诚服。
马援身高七尺五寸，色理发肤眉目容貌如画。有时间就跟人闲唠，上到前朝往事，下到乡里八卦，都说得头头是道。还喜欢谈论兵法，刘秀经常夸奖他，马援谈论兵法，跟我的理解基本差不多。每有所谋，未尝不用。
马援喜欢骑射，擅长识别好马，跟刘秀说，“行天莫如龙，行地莫如马。”还写了一本《铜马相法》，教人怎么辨别千里马。
建武二十四年，马援六十二岁，请缨征讨武陵五溪蛮夷，刘秀说，你老了，老者不以筋骨为能，打仗的事，还是让给年轻人吧。但是马援说，我还能披甲上马。然后跨上骏马，左顾右盼，以示可用。刘秀大笑，老家伙身体还是蛮不错的嘛，于是答允了他的请求。但是马援此战却败了，病死在战场上。刘秀大怒，夺了他的爵位，幸亏有人给他说情，方才没有治他家人的罪。
汉章帝建初三年，追谥马援为忠成侯。危身奉上曰忠，安民立政曰成。