清代专门设有侍卫处，负责管理皇帝侍卫、亲军，保卫皇帝等。宫廷侍卫官中分有御前侍卫、乾清门侍卫、大内侍卫等，“大内”即都城核心，在武侠作品中的大内高手，便是指皇宫内负责警卫的武功高强之人，也就是大内侍卫。
在清朝前期，大内侍卫是不容小觑的，如清初开国五大臣之一的扈尔汉，他是清太祖努尔哈赤的养子，为报恩情每战都是前锋，立下赫赫战功；另外位列八大臣之一的博尔晋也是清太祖身边的侍卫，以及后金五大臣之一额亦都的第十子伊尔登。
乾隆年间的大贪官和珅也做过侍卫，与皇帝亲近，因此得乾隆帝的恩宠和信任。
清末内忧外患，被世人称为最后一位大内高手的是宫宝田，宫宝田并不是出生在八旗家庭，也不是官宦家庭，而是崖子镇青山村人，家境贫寒，13岁时经人介绍到了北京元亨利碓房（米行）做学徒，也算是有了着落。
碓房的老板是正黄旗龙票，将米专供给王府食用，因此宫宝田就经常到王府送米，后被王府护院的董海川（清廷大内总管、八卦游身连环掌始祖）的得意弟子尹福相中，于是宫宝田就成为了尹福的徒弟。
宫宝田十分感激尹福，也是刻苦练功，而当时不少身怀绝技的大内高手都没人可授武，也是将宫宝田当成了自己的继承人，将一身绝学传授给了宫宝田，光绪二十三年（1897年）宫宝田被召进了宫，任护卫首领，先后任慈禧太后和光绪帝的近身侍卫。
1900年，宫宝田因护驾有功，获钦赐黄马褂，但清末朝廷腐败，大内侍卫的待遇也不同往日，尽管他们一心一意的保护着慈禧和皇帝，但慈禧和皇帝未必将他们记在心里，因此宫宝田失望的辞官回乡了。
据说电影《一代宗师》中，宫二父亲的原型就是宫宝田。
另外大内侍卫手持的武器也不完全相同，比如宫宝田是带刀侍卫；清末大内侍卫同样如此，手持各式武器，有刀、弓箭等，在近代，这些武器就逊色许多了，并且大内侍卫也不是一份轻松的差事，时常需要训练。
下图是一张1863年拍摄的照片，中间的是亲王，左右各站了一名大内侍卫，所拿武器不同，其中有拿火枪的。大内侍卫的真实形象与影视剧中还是有很大的差别，虽然轻功是一种真实存在的功法，但也无法像影视剧中的那般轻松登上房屋，在屋顶上飞来飞去。
不过即使是清末，大内侍卫的武功也是很高的，大多是从小就练起，学到过师父传授的绝学，另外大内侍卫不苟言笑，个个眼神骇人，这也是他们威慑对手的一种方式。
在清中期，侍卫靠近皇帝，待遇很高，升迁容易，由侍卫出身而官至卿相的也有不少，但同治登基后，这种情况就少见许多了，但对于穷苦百姓来说，大内侍卫却也是一个选择。