秦朝的灭亡始于陈胜吴广的起义，后来刘邦和项羽崛起，约定先进咸阳者为王。后来项羽垓下自刎，刘备得了天下。但是刘备称帝之后，他的父亲还在，作为皇帝，所有的臣子都因该向他行礼，但是孝顺的刘邦怎么忍心让父亲下跪，所以他发明了一个方法，后人称赞不已，在封建王朝里一直被沿用。
汉高祖刘邦是我国历史上一个草根出生的皇帝。他在争夺天下之前，不仅哥嫌嫂厌，而且连亲爹都看他不顺眼。究其原因，是他太懒了。当时他全家都靠地里的几亩薄田生活，可刘邦却不愿跟着他们去地里干活。刘太公时常批评他是个无赖，好吃懒作，只懂得偷奸耍滑。因此父子俩的关系很不好。
汉朝的开国皇帝刘邦，被后人称为一代雄才，他所创建的大汉江山是从秦朝手中所得，因此后代的很礼仪规制也是沿用的旧秦的制度。而在秦朝的礼仪制度中，皇帝的地位是全国最高的，所有人都应该尊敬他，见了皇帝必须行跪拜礼。这个传统沿袭到刘邦的时候，就有些不合适了，对于刘邦来说，夺下大秦江山的时候他还年轻，父亲尚在。
当上皇帝之后，就是至高无上之人了，没有比他地位还高的人了，所有的人都要对他行跪拜之礼，包括自己的父亲刘太公。父亲跪儿子在当时可是大逆不道之事呀，本来当时就是以孝治理天下的，这该如何是好呢？要是把皇位给自己的父亲，也是不合理的，毕竟天下是刘邦自己打的。于是刘邦就想到了一个好的办法，就是封自己的父亲为太上皇，这样一来父亲的地位就比刘邦高了，就不用对他行跪拜之礼了，这时反而就得向自己的父亲行礼了，就不会大逆不道了，彼此也不会感到尴尬了。
刘太公呢，他是中国历史上第一位活着的时候就被尊为太上皇的，也是第一位不是皇帝后来成为太上皇的人，之后的皇帝也跟着刘邦学，出现了好多太上皇，唐朝的高宗李渊与太宗李世民，宋朝的徽宗赵佶与钦宗赵恒，直到清朝乾隆与嘉庆才算结束。
