王辅臣的出生年月不详，只知他出生在明朝末期，他是山西大同官宦人家奴仆的儿子，明末，明朝政府腐败不堪，日益走向衰亡，百姓困苦不已，故纷纷起义导致天下大乱，王辅臣跟着自己的亲姐夫加入起义的农民军，从此开始了他的军旅生涯，王辅臣年轻时是个十足的赌徒，其十分嗜赌，把身上的财物数个精光！他姐夫看不下去，于是手持弓箭埋伏在家里，准备等王辅臣回家之时趁机射杀，王辅臣赌博输完钱回到家中，他刚一进门，其姐夫一箭射来，王辅臣迅速躲过，王辅臣看姐夫要置自己于死地，故而，他一步上前杀了姐夫，因为担心被官府问罪，王辅臣四处逃亡，之后，王辅臣投到了明朝大同总兵姜瓖的帐下，他还被姜瓖帐下一个叫王进朝的将领收为干儿子，王辅臣原来本名姓李，他跟随王进朝改姓王，名辅臣。
王辅臣勇猛异常，骑射技术娴熟，是个不可多得的猛将！他皮肤白皙，身长而眉毛粗大，长得像东汉末年的吕布，当时的人们称他为“活吕布”！陕西的李自成率领农民军起兵反清，姜瓖的部队被李自成吞并，公元1644年，李自成率兵杀入了北京城，明朝灭亡，但不久之后，明朝将领吴三桂降清而反李自成，吴三桂打开了山海关的大门，清军源源不断的涌入，李自成的大顺军接连战败，大顺军从北京败逃到陕西，姜瓖又见风使舵的投靠了清朝，王辅臣也成了清朝的将领，降清之后，姜瓖因满人对自己的功劳不给予奖赏而心生怨恨，故而姜瓖联合几个省的武装力量打起了反清复明的旗号，满人闻知姜瓖造反，他们派出大量精锐的清军前来征讨。
姜瓖派出王辅臣对敌，王辅臣骑马在清军阵中来回冲杀，杀得清军胆战心惊，清军统帅都惊呼王辅臣的赫赫武功！满人给王辅臣起了个让人敬畏的绰号“马鹞子”，王辅臣在对抗清军的战争一战成名，让清军胆寒！清军最终平定姜瓖的叛乱后，满人因爱惜王辅臣的才干而没杀他，只将其贬为奴隶，王辅臣的威名已经传遍了满人中！公元1650年，顺治皇帝亲政后，他重新重用王辅臣，将其封为御前侍卫，后来，王辅臣又在将领洪承畴的举荐下被顺治帝封为总兵官，平西王吴三桂也得知王辅臣的威名，他极力的拉拢王辅臣，并征得顺治帝的同意而将王辅臣收到自己的麾下效力，公元1661年，王辅臣跟随吴三桂进入南方的缅甸境内作战，他们抓获了南明的永历皇帝朱由榔，吴三桂重用王辅臣，对待他像对待自己的亲人一样，和其称兄道弟。
后来，王辅臣被清廷从云南调到平凉担任提督，吴三桂一路送了他很久。吴三桂并给了王辅臣2万两白银作为路费，王辅臣很是感动，王辅臣首先去到了京城见康熙帝，康熙帝把一支先帝传下来的豹尾枪作为礼物送给了王辅臣，以表示清廷对王辅臣的信任和重视，王辅臣也被康熙帝感动了，他眼含眼泪的离开京城而去往平凉地区，王辅臣就任平凉提督之后，他真正的成为坐镇一方的大将了，公元1673年，吴三桂因不满康熙帝的削藩政策而在云南起兵反清，吴三桂派人给王辅臣送了密信，但王辅臣将来人和密信都送交给了康熙帝，以表示自己对清廷的忠心，康熙帝对于王辅臣的忠心之举很是高兴，并继续重用他，第二年，因马匹和粮饷分配不公的问题，王辅臣的手下发动了对满人叛乱，并射死了满人的统领。
王辅臣转而投靠吴三桂而反清，并率兵占据了陕甘要冲之地平凉，并以平凉为自己的根据地而控制宁夏地区，公元1676年，康熙帝派出了抚远大将军图海去平定王辅臣的叛乱，图海先施以攻心之计，这让平凉地区的人心动摇，然后，清军以大炮轮番轰炸平凉城，没多久，平凉城就弹尽粮绝，军心涣散，图海反复陈说康熙帝将对王辅臣既往不咎的政策，王辅臣又再次投降清朝，之后，康熙帝派遣王辅臣和图海一起镇守汉中要地，公元1681年，王辅臣因以前犯下了背叛清廷的重罪，他内心很是担心清廷会杀他，因而，王辅臣在家中自己喝毒酒身亡了！一代名将自此陨落。