汉高祖刘邦的父亲刘太公共有四子一女，分别是刘伯、刘喜、刘邦、刘交和女儿刘氏（姓名不详），和当时大多数平民百姓一样，刘太公一家都以务农为生。
长子刘伯早逝，幸好去世前留下一子名叫刘信。次子刘喜是干农活的一把好手，凭借自己的辛勤劳作置下了一点产业，在几个儿子中，刘太公最看好刘喜。三子刘邦则成天游手好闲，不愿干农活，整日与狐朋狗友混在一起，还带着他们到大哥、二哥家里蹭吃蹭喝，使得大嫂很厌烦他，刘太公也老是说他没出息，不像老二那样有本事，赚不到几个钱。小儿子刘交是刘邦同父异母的弟弟，爱好读书，是兄弟四人中文化程度最高的。
刘太公原本以为自己一辈子种田种菜，平淡无奇地度过这一生，可那个让自己不省心的三儿子刘邦却让一家人的生活骤起波澜。
众所周知，秦朝末年，刘邦也起义了，经过多年的艰苦斗争，刘邦从一个草根变成了大汉王朝的开国皇帝，而刘太公也因此过上了他以前想都不敢想的富贵生活。
当时的刘太公并不是在皇宫居住，而是住在离皇宫有点的远的栎阳。当了皇帝之后的刘邦，依然像寻常百姓家那样五天就来朝见刘太公一次，刘太公见以前吊儿郎当的三儿子现在如此恭敬，心里感到很欣慰。
但照顾刘太公饮食起居的管家见到这番父慈子孝的场景却有些担心，他找了个机会对刘太公说："天无二日，土无二王。皇帝虽然是您的儿子，却也是天下万民的皇帝；您虽然是皇帝的父亲，却也是皇帝的臣子，怎么能让皇帝拜见臣子呢！这样一来，皇帝的威严就荡然无存了。"刘太公听后，心中一惊，觉得管家所言极是。
五天后，刘邦如往常一样来朝见刘太公，却看见刘太公恭恭敬敬地拿着扫把在门口等候，见到刘邦后，连忙向后退。刘邦不知父亲是何意，赶紧去扶父亲，刘太公却对刘邦说："皇帝，是天下之主，怎么能因为我而乱了天下的法度呢！"
虽然刘邦理解太公的良苦用心，但他还是认为身为人子，见到父亲时还是要行礼，为了解决这个问题，刘邦特意下令尊刘太公为太上皇，并赏赐了那个出主意的管家五百黄金。就这样，刘太公成了唯一一个没当过皇帝的太上皇，也是第一位在世就被尊为太上皇的人。
成为太上皇的刘太公，不怎么关心政事，闲暇时就在御花园种种菜打发时间，但有件事他却一直放不下，那就是刘邦在封赏功臣的时候，所有人都封侯了，而刘太公的孙子也就是刘伯的儿子刘信也立下了不少战功，却没被封侯。
原来，刘邦还是个混混的时候，老是呼朋唤友到大嫂家蹭吃蹭喝，时间一长，大嫂就很讨厌刘邦。有一天，刘邦照例带着朋友到大嫂家，大嫂故意当着他们的面用勺子刮锅底，意思是没饭吃了，刘邦的朋友们就不乐意地走了，刘邦送走朋友后回家一看，锅里明明还有很多饭，从此之后，刘邦就一直记着大嫂的仇，不愿封刘信为侯。
经过刘太公的劝说，刘邦才老大不乐意地封刘信为侯，但封号却十分搞笑，居然是羹颉侯，"羹颉"的意思是刮锅底。
这件事之后，刘太公不再插手政事，悠然自得地过着闲适的老年生活，直到公元前197年去世，享年85岁。