公元前195年五月，刘邦和吕雉的儿子，十七岁的刘盈成即位，即汉惠帝。
吕后被尊为皇太后。
惠帝为人善良柔弱，与性格强悍的母亲吕后相处自然居于下风。因此，在位七年期间，朝政实际上掌握在性格强悍的吕后手中。汉惠帝死时，吕后已专政五年，她立年仅数岁的刘恭为少帝，自己临朝称制，大封吕氏族人为王。
公元前180年七月，吕后病死，历史再一次出现转折。临死前，吕后令吕禄统领北军，吕产统领南军，告诫二人保住吕家的地位。然而，吕后刚刚死去，齐王刘襄即联合刘姓诸侯王起兵反吕。长安一片紧张气氛，太尉周勃、丞相陈平与朱虚侯刘章设下计策，夺取南北军，诛灭吕氏，废掉吕后所立的另一位少帝刘弘，迎立刘邦中子代王刘恒是为汉文帝。
对贾谊提出的“众建诸侯”的建议，汉文帝深以为然，然而时机尚未成熟，并没有马上采纳。汉文帝坚持将清静无为，尽量不引发事端，不扰民，使国家在经过长期战乱纷扰后，能恢复生机，渐渐兴盛。
公元前165年，晁错上书，建议削藩，也就是削弱诸侯王的势力，当年，齐王刘则死，无子，文帝借此机会，于次年重封齐国、淮南国时将齐一分为六、淮南一分为三，履践了贾谊众建诸侯而少其力的建策。公元前157年，文帝驾崩，太子刘启即位，是为景帝。景帝即位后，晁错得到进一步重用，提出许多改革措施。公元前154年，晁错再次建议削藩，上书洋洋三十篇，其主要矛头直指吴王刘濞。
吴王刘濞是刘邦的侄子，吴国东面临海，可煮盐牟利，境内有铜山，在诸侯王中实力最强。此时，其他诸侯国也纷纷扩大自己的实力，景帝顾虑重重，深怕一招不慎，招致不可收拾的后果，吴王刘濞知道，下一个轮到的就是自己。于是，悄悄联络楚、赵、胶西、胶东、淄川、济南六国，准备起兵反叛。当时，朝廷削弱吴国封地的诏书一到，刘瀛率先在广陵起兵，打出诛晁错的口号，诸侯纷纷响应，史称七国之乱。吴王刘当时的口号是诛晁错，清君侧。所以汉景帝试图牺牲晁错以消灭这场战争。他就接受了袁盎的建议，准备斩杀晁错。
景帝在晁错上朝时将其逮捕，并立即行刑。晁错穿着朝服在东市被处以腰斩之刑。然而晁错之死并不能阻挡吴王刘濞的反叛步伐。最终景帝放弃幻想，一心平叛。
吴楚军首先遇到景帝的弟弟梁王的坚决抵抗攻城不下。太尉周亚夫趁机断其粮道，叛军转而进攻屯兵昌邑的周亚夫军，周亚夫坚壁不出，待叛军断粮，人心涣散，大败其军。刘濞弃军逃走，仅有数干将士随从，楚王自杀。刘濞逃到东越，东越王杀了他，将他的头送往长安，七国之乱仅三月就被平定。公元前145年，景帝下令诸侯王不得治国，将其任用王国官吏的权力收归中央，降低官员级别，改丞相为相，减省吏员，与中央官区别。诸王权力大大削弱，中央集权显著增强。
公元前142年，年仅十五岁的太子刘彻正在提前举行成人礼，因为此时的汉景帝已经病入膏肓，一年之后刘彻即位，是为汉武帝。经过文景之治后，汉王朝已步入鼎盛时期，中央与诸侯王的势力对比，已发生全面逆转，强势的汉武帝将对诸侯王问题做彻底的解决。公元前127年，汉武帝采纳主父偃的建议，颁布推恩令，所将诸侯王可以将皇帝的恩泽推广到自己的子孙，就是把皇帝分封给他的封地，分给自己的子孙为列侯。推恩令一下，诸侯王的封地化整为零，变大为小，其势力进一步削弱了。汉武帝决心做最后的整顿，特意颁布左官律和附益法。前者规定王国官为左官，以示歧视；后者限制士人、官僚与诸王交游。左官律就是朝廷规定，凡是在诸侯王任官的官吏为左官，汉代是以右为尊，以左为卑，同时规定，凡是在诸侯王任官的官吏，朝廷不再录用用。与分封制不同，作为中央集权制的重要支柱，郡县制对维护国家统一，保障社会稳定与促进经济发展具有积极作用。
正因为如此，郡县制取代分封制是历史的必然。