在《说岳全传》中，韩世忠是宋军中的一位悍将，与岳飞关系极为莫逆。他率部驻守两狼关时，曾独踹闯金军大营，一刀战败金国猛将奇渥温铁木真。两狼关失陷后，韩世忠被罢官闲居，直到牛头山之战时官复原职，并率部在金山下重创金兀术，被晋升为威安郡王，驻守润州。苗傅、刘正彦在临安为祸时，韩世忠协助牛皋、吉青铲除奸贼平定叛乱，以功又被晋升为蕲王。此后，韩世忠协助岳飞平贼剿寇、抵御金军，是宋军的主要统帅之一。岳飞父子遇害后，韩世忠对朝廷心灰意冷，最后辞官隐居。
根据书中的描述，韩世忠武艺高强、勇猛善战，忠义耿直，对朝中的奸邪之徒深恶痛绝。他首次出场是在该书的第十五回。金兀术率领大军南侵，率部直扑潞安州。朝廷接到边关告急的奏疏后，派遣汴梁节度使孙浩率部驰援。然而，在金军的猛攻之下，潞安州失陷，金兀术的五十万大军又向两狼关挺进。此时，孙浩却带着五万兵马贸然向金军大营发动进攻。得知这一消息后，韩世忠非常吃惊，心中暗想：“如不发兵救援，朝廷五万兵马必然损失殆尽；可是如果发兵，关内又兵力空虚，如果金军趁机来袭，关防必然尽失。”
正当韩世忠陷入犹豫时，夫人梁红玉提出建议，派长子韩尚德率领一千兵马出城救援，顺便打探金军虚实。随后，韩世忠听闻长子身陷重围、生死未卜的消息，提刀跃马孤身杀入金营。只见他摇动大刀左冲右突，金兵金将拦着就死、挡着就亡，接连冲破几处营盘，无人能挡。金兀术闻讯后，不禁赞叹道：“好个勇猛的韩世忠啊！”韩世忠在金营厮杀多时，终于找到了仍在奋力厮杀的儿子，并一刀砍落了金国猛将奇渥温铁木真的头盔，令其落荒而逃。
韩世忠带着儿子奋力杀出重围后，方才得知两狼关失守的消息，只得会同家人向汴梁方向退去。众人行至黄河时，接到了朝廷的圣旨，被罢官返乡闲居。后来，韩世忠夫妇率部参加牛头山之战时官复原职，并在金山下重创金兀术，取得了围歼数万金军的辉煌战绩。
此战过后，韩世忠被高宗册封为威安郡王，率部驻守润州。此后，苗傅、刘正彦二贼囚禁高宗，为祸京师，韩世忠依照岳飞的计策，与牛皋、吉青二将紧密配合，生擒奸贼，平定叛乱，再以勤王之功被晋升为蕲王。
岳飞复出挂帅时，韩世忠奉命协助岳家军剿贼平叛、抵御金军，成了宋军的主要统帅之一。洞庭湖剿匪期间，韩世忠率部相继攻克贼寇老巢蛇盘山和水寨，生擒贼首杨幺的父亲杨枭及其家眷一百余口。随后，韩世忠又跟随岳飞率部在朱仙镇抵御金军，并与岳飞一起大破金龙阵。此战过后，宋军一路追击，直到金牛岭下方才止住。在此期间，岳飞一面与韩世忠等元帅商议进兵之策，准备直捣黄龙府，一面向朝廷报捷并催促粮草。
然而，岳飞等人苦等数日，等来却是命其返回朱仙镇养马的圣旨。众人接旨后，韩世忠语重心长地说道：“岳元帅统领十万之众大破百万金兵，此等功绩得来实属不易。如今眼看胜利在望，朝廷不仅不发粮草，反而召回朱仙镇养马，岂不是要将这盖世奇功石沉海底！想来，这必定是朝中奸臣作梗，害怕元帅立下这大功劳。元帅务必好好斟酌，绝不可轻言回兵。”随行的几位元帅也皆有此意，纷纷上前劝诫。怎奈，岳飞对众元帅的劝诫不以为意，随即各自率部返回驻地。岳飞父子被害后，韩世忠对朝廷心灰意冷，不久也与夫人辞职归隐。
参考书籍：《说岳全传》